[發明專利]導航方法、導航裝置及移動載體

在審

• 申請號: 202210921219.X
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN115951662A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 李匯祥;鄭睿群;徐圣東
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/20
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法

本公開是關于導航方法、導航裝置及移動載體，由移動載體執行，包括：獲得所述移動載體的當前位置信息，根據所述當前位置信息及獲取到的目標位置信息，沿預設導向軌跡體進行移動；并向服務器發送所述當前位置信息。本公開提供的方案，使得服務器獲得的移動載體的位置信息更加準確，因此可以提高導航精度。

技術領域

本公開涉及導航技術領域，尤其涉及導航方法、導航裝置及移動載體。

背景技術

導航技術廣泛應用于各個行業領域，例如貨物倉儲領域、家居領域或消防領域等。借助導航技術，機器人可以滿足各項業務需要。

一種相關技術中，機器人利用自身傳感器采集的環境數據或行進數據完成導航。但是，考慮到機器人自身存在噪聲誤差，隨著機器人的持續工作，噪聲誤差得以累積，導致機器人導航精度不高。

發明內容

本公開實施例提供一種導航方法、導航裝置及移動載體，可以提高導航精度。

本公開一方面提供一種導航方法，由具有成像裝置的移動載體執行，包括:

獲得所述移動載體的當前位置信息，根據所述當前位置信息及獲取到的目標位置信息，沿預設導向軌跡體進行移動；所述預設導向軌跡體設置有多個間隔設置的預設基準標記，多個所述預設基準標記相同；

并向服務器發送所述當前位置信息；

其中，所述成像裝置用于捕獲所述預設導向軌跡體的圖像，以及用于捕獲預設基準標記的圖像；

其中，所述獲得所述移動載體的當前位置信息包括：

所述移動載體沿著預設導向軌跡體移動的過程中,在所述成像裝置感知到所述預設基準標記時，獲取所述預設基準標記對應的預存基準標記位置信息；

根據所述預存基準標記位置信息獲得所述移動載體的當前位置信息；

其中，所述移動載體沿著導向軌跡體移動包括：

所述成像裝置感知所述預設導向軌跡體生成軌跡圖像信息；

依據所述軌跡圖像信息獲得所述移動載體的當前運動方向與所述預設導向軌跡體之間的角度偏差量和/或所述移動載體的當前位置與所述預設導向軌跡體之間的位置偏差量；以及，

按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移動載體的運行。

一些實施例中，所述獲取所述預設基準標記對應的預存基準標記位置信息包括：

在感知到所述預設基準標記時，獲取基準標記間距信息及感知到的已經過的預設基準標記的個數；

根據所述間距信息及所述預設基準標記的個數獲取所述預設基準標記對應的預存基準標記信息。

一些實施例中，所述獲取所述預設基準標記對應的預存基準標記位置信息包括：

獲取所述移動載體的當前預估位置信息及所述預設基準標記的至少一個特征信息；

依據所述預估位置信息及所述至少一個特征信息獲取所述預設基準標記對應的預存基準標記位置信息。

一些實施例中，所述預設基準標記的至少一個特征信息包括工作區域類型信息；

所述工作區域類型信息由所述基準標記的圖像特征信息表示。

一些實施例中，所述工作區域包括公共區域和巷道區域；

所述公共區域和巷道區域的導向軌跡體是不同顏色交替設置的色帶；

所述公共區域的預設基準標記相同，所述巷道區域的預設基準標記相同，所述公共區域的預設基準標記和巷道區域的預設基準標記不同。