[發明專利]車輛駕駛輔助裝置、車輛駕駛輔助方法以及車輛駕駛輔助程序

在審

• 申請號: 202210917389.0
• 申請日: 2022-08-01
• 公開（公告）號: CN115805938A
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 山本隆寛
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/18
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 張若愚

本發明提供一種能夠抑制由定速行駛控制引起的自激振動的產生的車輛駕駛輔助裝置。車輛駕駛輔助裝置(10)執行自主地將本車輛(100)的行駛速度控制為設定車速的定速行駛控制。車輛駕駛輔助裝置在定速行駛控制的執行中、在本車輛行駛在坡度小于規定坡度閾值的下坡的情況下，中斷定速行駛控制并執行間歇制動控制，間歇制動控制反復地實施間歇制動和該間歇制動的停止，間歇制動向本車輛施加規定制動力閾值以上的制動力。

技術領域

本發明涉及一種車輛駕駛輔助裝置、車輛駕駛輔助方法以及車輛駕駛輔助程序。

背景技術

已知一種車輛駕駛輔助裝置，即使本車輛的駕駛者不對加速踏板、制動踏板進行操作，通過自主地控制向本車輛施加的驅動力、制動力，執行將本車輛的行駛速度維持為設定車速的定速行駛控制(例如，參照專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2018-31467號公報。

發明內容

上述的車輛駕駛輔助裝置在本車輛行駛在下坡的情況下，為了將本車輛的行駛速度維持為設定車速，持續地向本車輛施加制動力。此時，在下坡為緩慢的下坡的情況下，車輛駕駛輔助裝置在遍及比較長的時間持續地向本車輛施加比較小的制動力。

在以此方式將小的制動力遍及長時間地持續向本車輛施加的情況下，有時在制動塊與制動盤之間產生基于熱膨脹的振動(所謂的自激振動)。當產生這樣的振動時，有時給本車輛的駕駛者帶來不快感。

本發明的目的在于，提供一種能夠抑制由定速行駛控制引起的自激振動的產生的車輛駕駛輔助裝置。

本發明的車輛駕駛輔助裝置具有控制裝置，所述控制裝置執行自主地將本車輛的行駛速度控制為設定車速的定速行駛控制。所述控制裝置被配置為，在所述定速行駛控制的執行中、在所述本車輛行駛在坡度小于規定坡度閾值的下坡的情況下，中斷所述定速行駛控制并執行間歇制動控制，所述間歇制動控制反復地實施間歇制動和該間歇制動的停止，所述間歇制動向所述本車輛施加與通過所述定速行駛控制向所述本車輛施加的制動力相比而較大的制動力。

如上所述，在定速行駛控制的執行中、當本車輛行駛在緩慢的下坡時，有時遍及比較長時間持續地向本車輛施加較小的制動力。以此方式，在遍及長時間持續地向本車輛施加較小的制動力的情況下，有時在制動塊與制動盤之間產生基于熱膨脹的振動(所謂的自激振動)。當產生這樣的振動時，有時會給本車輛的駕駛者帶來不快感。

根據本發明的車輛駕駛輔助裝置，在定速行駛控制的執行中在本車輛行駛在坡度比規定坡度閾值小的下坡的情況下，執行間歇制動控制。在間歇制動控制中，施加到車輛的制動力是與通過定速行駛控制施加到車輛的制動力相比而較大的制動力。因此，能夠抑制自激振動的產生。

此外，在本發明的車輛駕駛輔助裝置中，所述控制裝置被配置為，例如在通過所述定速行駛控制向所述本車輛施加的制動力小于規定制動力閾值的狀態持續了規定時間的情況下，判斷為所述本車輛行駛在坡度小于所述坡度閾值的下坡。

由此，能夠根據施加在本車輛的制動力來判斷本車輛是否在平緩的下坡行駛。

此外，在本發明的車輛駕駛輔助裝置中，所述控制裝置被配置為，在所述間歇制動控制的執行中滿足了所述本車輛的行駛速度成為與所述設定車速相比而較大的規定上限車速以上或者成為與所述設定車速相比而較小的規定下限車速以下的情況下，停止所述間歇制動控制并再次開始所述定速行駛控制。

在間歇制動控制的執行中、本車輛的行駛速度變得非常大的情況下，即使停止間歇制動控制而再次開始定速行駛控制，也會對本車輛施加比較大的制動力，因此產生自激振動的可能性低。因此，為了滿足駕駛者欲使本車輛以定速行駛的需求，優選停止間歇制動控制而再次開始定速行駛控制。