[發明專利]一種觸覺傳感器、圖像處理方法及圖像處理系統

在審

• 申請號: 202210915352.4
• 申請日: 2022-07-29
• 公開（公告）號: CN115357136A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 李皖林;劉航欣
• 申請（專利權）人: 北京通用人工智能研究院
• 主分類號: G06F3/041
• 分類號: G06F3/041;G01L5/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 常芳

1.一種觸覺傳感器，其特征在于，所述觸覺傳感器包括：剛性隔斷、圖像采集設備、多個接觸傳感單元以及彈性體；

所述接觸傳感單元的頂部設置有接觸體，所述接觸傳感單元的底部設置有標記點；

所述剛性隔斷包括多個通腔體，每個所述接觸傳感單元的至少部分位于對應的通腔體內部；其中，多個所述接觸傳感單元彼此對應的所述通腔體不同；

所述接觸傳感單元的至少部分與所述通腔體之間通過所述彈性體連接，用于在所述接觸體受到接觸力的情況下，所述接觸傳感單元的至少部分在所述通腔體內運動；

所述圖像采集設備朝向所述剛性隔斷的底部，用于采集包括所述標記點的圖像。

2.根據權利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述觸覺傳感器還包括：柔性膜；

所述柔性膜附著于所述剛性隔斷的頂面。

3.根據權利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述觸覺傳感器還包括：殼體；

所述剛性隔斷固定連接于所述殼體的內部；

所述圖像采集設備連接于所述殼體的底部。

4.根據權利要求3所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述觸覺傳感器還包括：發光器和遮光板；

所述發光器連接于所述殼體內，且所述發光器設置于所述剛性隔斷的一側，用于為所述圖像采集設備提供光源；

所述遮光板位于所述發光器的上部。

5.根據權利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述觸覺傳感器還包括：透明支撐；

所述透明支撐設置于所述剛性隔斷以及所述圖像采集設備之間，其中，所述透明支撐用于支撐所述剛性隔斷。

6.根據權利要求1-5任一項所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述接觸傳感單元還包括：剛性傳感單元以及連接件；

所述剛性傳感單元通過所述連接件與所述接觸體連接，所述剛性傳感單元的底部設置有所述標記點；

所述剛性傳感單元的至少部分位于對應的通腔體內部。

7.根據權利要求6所述的觸覺傳感器，其特征在于，

所述接觸體為包括有凸起的接觸頭，所述接觸頭的一端與所述連接件固定連接。

8.一種圖像處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待處理圖像，其中，所述待處理圖像為基于權利要求1-7任一項所述的觸覺傳感器獲取得到的，所述待處理圖像為包括標記點的圖像；

基于所述待處理圖像，獲取所述標記點的待處理信息，其中，所述待處理信息包括待處理位移和/或待處理角度；

獲取待處理測量值，其中，所述待處理測量值為基于所述觸覺傳感器以及力傳感器獲得的；

基于所述待處理信息以及所述待處理測量值，得到各個剛性傳感單元的剛度矩陣。

9.一種圖像處理系統，其特征在于，所述系統包括：權利要求1-7任一項所述的觸覺傳感器、電子設備以及力傳感器；

所述觸覺傳感器，用于獲取待處理圖像；

所述力傳感器，用于獲取待處理測量值；

所述電子設備，用于基于所述待處理圖像，獲取標記點的待處理信息，基于所述待處理信息以及所述待處理測量值，得到各個剛性傳感單元的剛度矩陣，其中，所述待處理信息包括待處理位移和/或待處理角度。

10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：力連接件；

所述力傳感器，具體用于通過所述力連接件，依次與所述觸覺傳感器的各個剛性傳感單元連接，獲取各個所述剛性傳感單元的力的測量值和/或力的力矩，作為待處理測量值。