[發明專利]基于變胞機構的多功能六足仿生機器人

有效

• 申請號: 202210915347.3
• 申請日: 2022-07-30
• 公開（公告）號: CN115352549B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 程達;王一芳
• 申請（專利權）人: 程達
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 鄭州大通專利商標代理有限公司 41111
• 代理人: 陳勇

1.基于變胞機構的多功能六足仿生機器人，其特征在于，包括機架（900）、布設在機架（900）中心的凸輪驅動機構（700）和行走及轉向變胞連桿機構（800）、布設在機架（900）前端兩側的左前腿連桿機構（100）和右前腿連桿機構（200）、布設在機架（900）中部兩側的左中腿變胞連桿機構（300）和右中腿變胞連桿機構（400）以及布設在機架（900）后端兩側的左后腿變胞連桿機構（500）和右后腿變胞連桿機構（600）；

所述凸輪驅動機構（700）和行走及轉向變胞連桿機構（800）均沿機架（900）中心長度方向布設，凸輪驅動機構（700）和行走及轉向變胞連桿機構（800）分別與機架（900）活動連接；

所述凸輪驅動機構（700）包括左前腿驅動凸輪（701）、右前腿驅動凸輪（702）、左中腿驅動凸輪（703）、右中腿驅動凸輪（704）、左后腿驅動凸輪（705）、右后腿驅動凸輪（706）、擺桿一（711）、擺桿二（712）、擺桿三（713）、擺桿四（714）、擺桿五（715）、擺桿六（716）、繩子一（721）、繩子二（722）、繩子三（723）、繩子四（724）、繩子五（725）、繩子六（726）、電機一（731）、凸輪軸（732）、定滑輪一（733）、定滑輪二（734）；

所述電機一（731）橫向設置在機架（900）前端，電機一（731）與所述凸輪軸（732）一端之間設置有聯軸器以傳動，凸輪軸（732）另一端通過軸承轉接在機架（900）上；

所述右前腿驅動凸輪（702）、左前腿驅動凸輪（701）、左中腿驅動凸輪（703）、右中腿驅動凸輪（704）、左后腿驅動凸輪（705）、右后腿驅動凸輪（706）依次設置在凸輪軸（732）上，并分別與擺桿二（712）、擺桿一（711）、擺桿三（713）、擺桿四（714）、擺桿五（715）、擺桿六（716）對應接觸；

所述擺桿二（712）、擺桿一（711）、擺桿三（713）、擺桿四（714）、擺桿五（715）、擺桿六（716）一端鉸接在機架（900）上，另一端分別通過繩子二（722）、繩子一（721）、繩子三（723）、繩子四（724）、繩子五（725）、繩子六（726）對應連接右前腿連桿機構（200）、左前腿連桿機構（100）、左中腿變胞連桿機構（300）、右中腿變胞連桿機構（400）、左后腿變胞連桿機構（500）、右后腿變胞連桿機構（600）以傳遞動力；

所述定滑輪一（733）、定滑輪二（734）設置在機架（900）左右兩側以改變繩子一（721）、繩子二（722）的運動方向；

所述行走及轉向變胞連桿機構（800）包括爬行曲柄（801）、左變胞連桿（802）、右變胞連桿（803）、左后腿驅動連桿（804）、右后腿驅動連桿（805）、左后腿回轉架（509）、右后腿回轉架（609）、左中腿驅動連桿（806）、右中腿驅動連桿（807）、左中腿回轉架（309）、右中腿回轉架（409）、左前腿驅動連桿（808）、右前腿驅動連桿（809）、左前腿驅動連桿拉簧（810）、右前腿驅動連桿拉簧（811）、左中腿回轉架拉簧（812）、右中腿回轉架拉簧（813）、左后腿驅動連桿限位擋銷（814）、右后腿驅動連桿限位擋銷（815）、左中腿回轉架限位擋銷（816）、右中腿回轉架限位擋銷（817）和電機二（820）；

所述機架（900）前端左右兩側均設置有側板（214）以形成矩形中空框體結構，所述左前腿連桿機構（100）、右前腿連桿機構（200）分別通過所述側板（214）與機架（900）活動連接；

所述左前腿連桿機構（100）和右前腿連桿機構（200）結構相同，所述右前腿連桿機構（200）包括布設在機架（900）內側的前腿翻轉擺桿（212）、布設在機架（900）上方的前腿翻轉擺桿拉簧（213）以及布設在機架（900）外側的前腿大腿（201）、前腿小腿（202）、前腿連桿一（203）、前腿連桿二（204）、前腿小擺桿（205）、前腿連桿三（206）、前腿連桿四（207）、前腿大擺桿（208）、前腿大擺桿銷（209）、前腿驅動滑塊（210）和前腿擺動連桿（211）；

所述側板（214）上方開設有“W”形上滑槽（10），所述上滑槽（10）彎折處圓弧光滑過渡，上滑槽（10）一端垂直向上延伸，側板（214）下方開設有“一”字形下滑槽（20），所述下滑槽（20）橫向排布；

所述側板（214）內側轉接有所述前腿翻轉擺桿（212），前腿翻轉擺桿（212）由輪體和一個帶有滑槽的擺桿構成，輪體轉動連接在側板（214）內，前腿翻轉擺桿拉簧（213）連接輪體以使其回轉，輪體一端固定連接擺桿；

所述繩子二（722）一端連接擺桿二（712），繩子二（722）另一端繞過定滑輪二（734）連接右前腿連桿機構（200）的前腿翻轉擺桿（212）以轉動，所述繩子一（721）一端連接擺桿一（711）、繩子一（721）另一端繞過定滑輪一（733）連接左前腿連桿機構（100）的前腿翻轉擺桿（212）以轉動；

所述側板（214）外側鉸接所述前腿大擺桿（208），前腿大擺桿（208）上端開設有擺桿滑槽（30），前腿大擺桿（208）下端彎折后鉸接在所述側板（214）上；

所述前腿小擺桿（205）上端鉸接在前腿大擺桿（208）彎折處，前腿小擺桿（205）下端分別鉸接有前腿連桿三（206）和前腿連桿四（207），所述前腿連桿三（206）和前腿連桿四（207）分別朝機架（900）前后兩側延伸；

所述前腿大腿（201）、前腿連桿二（204）、前腿小腿（202）和前腿連桿一（203）首尾依次鉸接相連以構成四邊形機構，前腿大腿（201）和所述前腿連桿一（203）的鉸接處鉸接所述前腿大擺桿銷（209），所述前腿大擺桿銷（209）穿設在擺桿滑槽（30）、上滑槽（10）和前腿翻轉擺桿（212）的滑槽之間；

所述前腿連桿一（203）和前腿小腿（202）的鉸接處還鉸接所述前腿連桿三（206），所述前腿大腿（201）和前腿連桿二（204）的鉸接處還鉸接有所述前腿連桿四（207）；

所述前腿驅動滑塊（210）滑接在所述下滑槽（20）內，所述左前腿驅動連桿（808）鉸接左前腿連桿機構（100）的前腿驅動滑塊（210）上以傳動，所述右前腿驅動連桿（809）鉸接在右前腿連桿機構（200）的前腿驅動滑塊（210）上以傳動；前腿驅動滑塊（210）鉸接所述前腿擺動連桿（211）的一端，前腿小擺桿（205）、前腿連桿三（206）和前腿連桿四（207）的鉸接處還鉸接前腿擺動連桿（211）的另一端；

所述機架（900）中部、后端左右兩側均設置有回轉架，所述左中腿變胞連桿機構（300）、右中腿變胞連桿機構（400）、左后腿變胞連桿機構（500）、右后腿變胞連桿機構（600）分別通過所述回轉架與機架（900）轉動連接。