[發明專利]大慣量柔性負載傳動系統的驅動方法、系統及相關組件

在審

• 申請號: 202210915127.0
• 申請日: 2022-08-01
• 公開（公告）號: CN115173765A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 賀勤;吳軒欽;王二峰;沈文
• 申請（專利權）人: 深圳市英威騰電氣股份有限公司
• 主分類號: H02P21/00
• 分類號: H02P21/00;H02P21/05;H02P21/13;H02P21/22;H02P27/08
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 孫超

1.一種大慣量柔性負載傳動系統的驅動方法，所述大慣量柔性負載傳動系統中電機的輸出端連接負載，其特征在于，所述驅動方法包括：

獲取負載轉矩電流；

對負載轉矩電流進行低頻濾波得到濾波后電流；

根據所述負載轉矩電流和所述濾波后電流，得到調節電流；

將所述調節電流輸入第一PI控制器中，得到調節頻率；

根據所述調節頻率和初步給定頻率，確定最終給定頻率；

將所述最終給定頻率作為電機給定頻率對所述電機進行轉速環控制。

2.根據權利要求1所述驅動方法，其特征在于，所述根據所述負載轉矩電流和所述濾波后電流，得到調節電流的過程，包括：

在所述濾波后電流上減去所述負載轉矩電流，得到調節電流；

相應的，所述根據所述調節頻率和初步給定頻率，確定最終給定頻率的過程，包括：

對所述調節頻率和初步給定頻率求和，確定最終給定頻率。

3.根據權利要求1所述驅動方法，其特征在于，所述對負載轉矩電流進行低頻濾波得到濾波后電流的過程，包括：

將所述負載轉矩電流和所述電機的實際頻率輸入觀測器模塊，得到觀測電流；

對所述觀測電流進行低頻濾波得到濾波后電流。

4.根據權利要求3所述驅動方法，其特征在于，所述將所述最終給定頻率作為電機給定頻率對所述電機進行轉速環控制之后，還包括：

將所述觀測電流作為所述電流環控制的前饋電流。

5.一種大慣量柔性負載傳動系統的驅動系統，所述大慣量柔性負載傳動系統中電機的輸出端連接負載，其特征在于，所述驅動系統包括：

獲取模塊，用于獲取負載轉矩電流；

濾波模塊，用于對負載轉矩電流進行低頻濾波得到濾波后電流；

第一調節模塊，用于根據所述負載轉矩電流和所述濾波后電流，得到調節電流；

第二調節模塊，用于將所述調節電流輸入第一PI控制器中，得到調節頻率；

第三調節模塊，用于根據所述調節頻率和初步給定頻率，確定最終給定頻率；

控制模塊，用于將所述最終給定頻率作為電機給定頻率對所述電機進行轉速環控制。

6.根據權利要求5所述驅動系統，其特征在于，所述第一調節模塊具體用于：

在所述濾波后電流上減去所述負載轉矩電流，得到調節電流；

相應的，所述第三調節模塊具體用于：

對所述調節頻率和初步給定頻率求和，確定最終給定頻率。

7.根據權利要求5所述驅動系統，其特征在于，所述濾波模塊包括：

觀測單元，用于將所述負載轉矩電流和所述電機的實際頻率輸入觀測器模塊，得到觀測電流；

濾波單元，用于對所述觀測電流進行低頻濾波得到濾波后電流。

8.根據權利要求7所述驅動系統，其特征在于，所述控制模塊將所述最終給定頻率作為電機給定頻率對所述電機進行轉速環控制之后，還用于：

將所述觀測電流作為所述電流環控制的前饋電流。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至4任一項所述一種大慣量柔性負載傳動系統的驅動方法的步驟。

10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述一種大慣量柔性負載傳動系統的驅動方法的步驟。