[發明專利]外參標定方法、裝置以及自主移動設備

在審

• 申請號: 202210910020.7
• 申請日: 2022-07-29
• 公開（公告）號: CN115601438A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 王璀;范圣印;劉志勵;張煜東
• 申請（專利權）人: 北京易航遠智科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;G01S7/497
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 秦衛中

1.一種外參標定方法，其特征在于，包括：

獲取相機在標定場景中采集的至少一張標定圖像以及激光雷達在所述標定場景中采集的至少一幀標定點云幀，其中，所述相機與所述激光雷達固定設置于自主移動設備上；

根據所述標定圖像與所述標定場景的點云輪廓確定所述相機的位姿，并根據所述標定點云幀與所述點云輪廓確定所述激光雷達的位姿；

根據所述相機的位姿與所述激光雷達的位姿，確定所述相機和所述激光雷達的標定外參。

2.根據權利要求1所述的外參標定方法，其特征在于，所述根據所述標定圖像與所述標定場景的點云輪廓確定所述相機的位姿，包括：

確定所述點云輪廓中與所述標定圖像的多個特征點相對應的多個空間點，并獲取所述多個空間點的位置信息；

根據所述多個空間點的位置信息，計算得到所述相機的位姿。

3.根據權利要求2所述的外參標定方法，其特征在于，所述確定所述點云輪廓中與所述標定圖像的多個特征點相對應的多個空間點，包括：

在預先對所述標定場景中不同范圍拍攝得到的多張場景圖像中，確定與所述標定圖像之間的相似度滿足預設條件的多張候選場景圖像；

確定所述多張候選場景圖像中包含所述多個特征點的候選場景圖像為標準場景圖像；

根據預先確定的所述多張場景圖像的特征點與所述點云輪廓中空間點之間的對應關系，確定所述點云輪廓中與所述標準場景圖像的多個特征點相對應的多個空間點，作為所述點云輪廓中與所述標定圖像的多個特征點相對應的多個空間點。

4.根據權利要求1所述的外參標定方法，其特征在于，所述根據所述標定點云幀與所述點云輪廓確定所述激光雷達的位姿，包括：

根據所述點云輪廓，估算所述激光雷達的m個第一候選位姿，并確定對應于所述m個第一候選位姿的m個第一候選點云幀；

將所述m個第一候選點云幀與所述標定點云幀進行配準，以確定與所述標定點云幀最接近的n個第一候選點云幀所對應的n個第一候選位姿作為第二候選位姿；

在所述n個第二候選位姿中確定匹配誤差最小的第二候選位姿作為所述激光雷達的位姿。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的外參標定方法，其特征在于，所述點云輪廓包括所述標定場景的全局點云輪廓。

6.根據權利要求1-4中任一項所述的外參標定方法，其特征在于，

所述點云輪廓包括所述標定場景中的第一場景范圍的點云輪廓以及所述標定場景中的第二場景范圍的點云輪廓，其中，

當所述自主移動設備在所述標定場景中處于第一設備位姿時，所述相機的采集范圍位于所述第一場景范圍之內，且所述激光雷達的采集范圍位于所述第二場景范圍之內。

7.根據權利要求6所述的外參標定方法，其特征在于，

所述第一場景范圍的點云輪廓包括第一標定物的點云輪廓，所述第二場景范圍的點云輪廓包括第二標定物的點云輪廓。

8.根據權利要求6所述的外參標定方法，其特征在于，

所述第一場景范圍與所述第二場景范圍互不重疊。

9.根據權利要求1-4中任一項所述的外參標定方法，其特征在于，在所述根據所述標定圖像與所述標定場景的點云輪廓確定所述相機的位姿，并根據所述標定點云幀與所述點云輪廓確定所述激光雷達的位姿之前，還包括：

采集所述標定場景的信息以構建所述點云輪廓。

10.根據權利要求9所述的外參標定方法，其特征在于，所述采集所述標定場景的信息以構建所述點云輪廓，包括：

在所述標定場景中的兩個不同位置上對所述標定場景進行拍攝，得到兩個場景圖像集合，其中，每個所述場景圖像集合包括多張場景圖像；

根據所述兩個場景圖像集合計算得到所述點云輪廓。