[發明專利]足式機器人的運動控制方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202210909214.5
• 申請日: 2022-07-29
• 公開（公告）號: CN115145286A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 冷曉琨;常琳;何治成;白學林;柯真東;王松;吳雨璁;黃賢賢
• 申請（專利權）人: 樂聚(深圳)機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D57/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

本申請提供一種足式機器人的運動控制方法、裝置及存儲介質，涉及機器人技術領域。該方法包括：獲取足式機器人的目標慣性系數，目標慣性系數用于表征足式機器人在預設運動方向上的運動慣性大小；根據目標慣性系數，確定足式機器人的慣性補償參數；根據足式機器人的慣性補償參數，對足式機器人各腳掌的規劃腳掌傾角進行補償控制，實現了可以結合足式機器人對應的目標慣性系數實時對足式機器人中各腳掌的規劃腳掌傾角進行補償控制，使得通過補償，可以將足式機器人在預設運動方向上的運動慣性考慮進去，有效降低控制誤差，提高足式機器人軌跡跟蹤控制的準確性、增強足式機器人運動的穩定性。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別涉及一種足式機器人的運動控制方法、裝置及存儲介質。

背景技術

雙足機器人是一種仿生類型的機器人，能夠實現機器人的雙足行走和相關動作，作為由機械控制的動態系統，雙足機器人包含了豐富的動力學特性。在未來的生產生活中，類人型雙足行走機器人可以幫助人類解決很多問題比如馱物、搶險等一系列危險或繁重的工作。

現有的機器人反饋控制一般使用關節位置進行反饋控制，同時設置較大的反饋增益以減小反饋跟蹤誤差改善跟蹤效果。

但應用現有的機器人反饋控制方法實現時，當控制系統延遲較大時，應用現有的方法容易導致反饋跟蹤誤差變大。

發明內容

本申請的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種足式機器人的運動控制方法、裝置及存儲介質，可以提高緩沖效果。

為實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明提供一種足式機器人的運動控制方法，包括：

獲取足式機器人的目標慣性系數，所述目標慣性系數用于表征足式機器人在預設運動方向上的運動慣性大??；

根據所述目標慣性系數，確定所述足式機器人的慣性補償參數；

根據所述足式機器人的慣性補償參數，對所述足式機器人各腳掌的規劃腳掌傾角進行補償控制。

在可選的實施方式中，所述根據所述足式機器人的慣性補償參數，對所述足式機器人各腳掌的規劃腳掌傾角進行補償控制，包括：

獲取足式機器人的目標阻尼系數，所述目標阻尼系數用于表征所述足式機器人在預設運動方向上的運動速度對運動位移的阻力大??；

根據所述目標阻尼系數，確定所述足式機器人的阻尼補償參數；

根據所述足式機器人的慣性補償參數和阻尼補償參數，對所述足式機器人各腳掌的規劃腳掌傾角進行補償控制。

在可選的實施方式中，所述根據所述目標慣性系數，確定所述足式機器人的慣性補償參數，包括：

獲取所述足式機器人的軀干在所述預設運動方向上的角加速度；

根據所述軀干在所述預設運動方向上對應的角加速度、所述目標慣性系數以及預設慣性系數，確定所述足式機器人中各腳掌的慣性補償參數。

在可選的實施方式中，所述根據所述目標阻尼系數，確定所述足式機器人的阻尼補償參數，包括：

獲取所述足式機器人中軀干在所述預設運動方向上的角速度；

根據所述軀干在所述預設運動方向上對應的角速度、所述目標阻尼系數以及預設阻尼系數，確定所述足式機器人中各腳掌的阻尼補償參數。

在可選的實施方式中，所述根據所述足式機器人的慣性補償參數，對所述足式機器人各腳掌的規劃腳掌傾角進行補償控制，包括：

根據各所述腳掌之間的位姿關系、所述足式機器人的慣性補償參數，對各所述腳掌的規劃腳掌傾角進行補償控制。