[發明專利]一種基于IMU輔助定位的方法及系統

有效

• 申請號: 202210907912.1
• 申請日: 2022-07-29
• 公開（公告）號: CN115932924B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 宋云峰
• 申請（專利權）人: 潤芯微科技（江蘇）有限公司
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 南京鑫之航知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32410
• 代理人: 汪慶朋

1.一種基于IMU輔助定位的方法，其特征在于，包括以下步驟：

車輛上電后，獲取車輛歷史時刻GNSS信息、IMU信息和車速信息，所述歷史時刻GNSS信息為車輛上次下電前的位置信息，所述IMU信息為下電時的IMU信息；IMU信息和車速信息每10ms獲取一次；

10ms定時時間到達后，根據IMU信息和車速信息計算當前位移信息，具體計算過程如下：

；

其中，為車輛左輪速度，為右輪速度，為角速度，同時也是車輛航向角變化的速度；為俯仰角，為車輛航向角；為車身寬度；為車輛位移變化前時刻在坐標系的位置，為車輛位移變化后運動后時刻在坐標系的位置，即當前位移信息；

根據歷史時刻GNSS信息和當前位移信息計算當前位置信息；當前位置信息=歷史時刻GNSS信息+當前位移信息；

判斷1s定時時間是否到達，若否，則直接上報當前位置信息為當前定位信息；若是，則獲取目標時刻GNSS信息，獲取目標時刻GNSS信息后，上報當前定位信息；

具體地，每1000ms獲取一次所述目標時刻GNSS信息，判斷獲取目標時刻GNSS信息是否成功，若成功獲取，則上報目標時刻GNSS信息為當前定位信息；若獲取失敗，則上報當前位置信息為當前定位信息；

通過KL15下電信號，則保存當前位置信息和當前IMU信息。

2.如權利要求1所述的一種基于IMU輔助定位的方法，其特征在于，所述IMU信息包括俯仰角。

3.如權利要求1所述的一種基于IMU輔助定位的方法，其特征在于，所述車速信息通過現有車輛CAN總線直接獲取或由編碼器計算獲取。

4.基于權利要求1-3任意一項所述的一種基于IMU輔助定位的方法的系統，其特征在于，所述系統包括：

IMU模塊（01），包括三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁力計，用于存儲IMU信息；

車速模塊（02），用于存儲車速信息；

位置獲取模塊（03），包括GNSS、GPS或北斗中的一種，用于獲取車輛的位置信息；

處理模塊（04），用于計算當前位移信息和當前位置信息；

位置傳輸模塊（05），用于通過4G或5G無線方式上報當前定位信息。

5.如權利要求4所述的一種基于IMU輔助定位的方法的系統，其特征在于，所述車速模塊（02）包括車輛CAN總線、輪速計、電機霍爾效應傳感器或編碼器，車輛CAN總線直接獲取車速或由編碼器計算獲取。