[發明專利]疊置道路識別、車輛行駛控制方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202210904244.7
• 申請日: 2022-07-29
• 公開（公告）號: CN115027483B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 鄒翠;霍敬宇
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 嚴羅一;黃健

本申請提供一種疊置道路識別、車輛行駛控制方法、裝置及設備。該疊置道路識別方法包括：確定高精度地圖中待進行疊置道路識別的目標道路；根據預設的疊置道路識別條件，確定目標道路是否存在疊置道路；疊置道路為位于目標道路的上方或下方，與目標道路的通行方向相同，且與目標道路存在重疊路段或平行路段的道路；若目標道路存在疊置道路，則在高精度地圖中將目標道路和疊置道路標注為具有疊置關系的道路。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術，尤其涉及一種疊置道路識別、車輛行駛控制方法、裝置及設備。

背景技術

自動駕駛，又稱無人駕駛，是依靠計算機與人工智能技術在無人為操縱的情況下，完成完整、安全、有效的駕駛的技術。

目前，自動駕駛車輛上安裝有全球定位系統(Global?Positioning?System，GPS)、慣性測量單元(Inertial?Measurement?Unit，IMU)、雷達和攝像頭等硬件設施。自動駕駛車輛根據雷達和攝像頭獲取周圍物體的高精度位置坐標，以及車輛與周邊物體之間的相對距離，進而基于探測到的物體的高精度位置坐標和相對距離反算出車輛的高精度位置坐標，并對基于GPS和IMU得到的定位進行修正，實現車輛準確定位。

然而，當車輛行駛的道路存在平行的道路或者上下疊置的道路時，無法精準地定位車輛所處的道路，進而影響車道級路徑規劃和決策。

發明內容

本申請提供一種疊置道路識別、車輛行駛控制方法、裝置及設備，用以解決當車輛行駛的道路存在平行的道路或者上下疊置的道路時，無法精準地定位車輛所處的道路，進而影響車道級路徑規劃和決策的問題。

第一方面，本申請提供一種疊置道路識別方法，包括：確定高精度地圖中待進行疊置道路識別的目標道路；根據預設的疊置道路識別條件，確定所述目標道路是否存在疊置道路；所述疊置道路為位于所述目標道路的上方或下方，與所述目標道路的通行方向相同，且與所述目標道路存在重疊路段或平行路段的道路；若所述目標道路存在疊置道路，則在所述高精度地圖中將所述目標道路和所述疊置道路標注為具有疊置關系的道路。

可選的，所述根據預設的疊置道路識別條件，確定所述目標道路是否存在疊置道路，包括：獲取與所述目標道路相鄰的鄰近道路；確定所述鄰近道路與所述目標道路是否滿足所述疊置道路識別條件；若所述鄰近道路與所述目標道路滿足所述疊置道路識別條件，則確定所述鄰近道路為所述目標道路的疊置道路；其中，所述疊置道路識別條件包括：所述鄰近道路與所述目標道路的通行方向相同，所述鄰近道路與所述目標道路之間的距離小于預設距離，所述鄰近道路與所述目標道路之間的重疊路段或平行路段的長度大于第一預設長度，且所述鄰近道路與所述目標道路之間的最大距離與最小距離之間的距離差小于或等于第二預設長度。

可選的，所述獲取與所述目標道路相鄰的鄰近道路，包括：構建所述目標道路的緩沖區；所述目標道路的緩沖區是分別以所述目標道路的兩側道路邊緣線為起點，朝向所述目標道路的外側延伸所形成的道路區域；若所述目標道路周圍存在與所述緩沖區具有重合區域的道路，則將所述道路確定為所述目標道路相鄰的鄰近道路。

可選的，所述確定所述鄰近道路與所述目標道路是否滿足所述疊置道路識別條件，包括：獲取所述鄰近道路的通行方向與所述目標道路的通行方向；根據所述鄰近道路的通行方向與所述目標道路的通行方向，確定所述鄰近道路與所述目標道路之間的重合路段或平行路段的長度，以及所述鄰近道路與所述目標道路之間的距離；根據所述重合路段的長度，和所述鄰近道路與所述目標道路之間的距離，或者，根據所述平行路段的長度，和所述鄰近道路與所述目標道路之間的距離，確定所述鄰近道路與所述目標道路是否滿足所述疊置道路識別條件。