[發(fā)明專利]一種基于多障礙場景的無人機AI降落方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210902142.1
• 申請日: 2022-07-29
• 公開（公告）號: CN114995519B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設計）人: 史旻;張坤
• 申請（專利權）人: 江蘇復澤智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 南通國鑫智匯知識產權代理事務所(普通合伙) 32606
• 代理人: 王薇薇

1.一種基于多障礙場景的無人機AI降落方法，其特征在于，所述方法應用于一無人機AI降落系統(tǒng)，所述系統(tǒng)與第一無人機通信連接，所述方法包括：

獲得所述第一無人機的第一規(guī)劃路徑信息和第一回傳影像信息；

基于所述第一回傳影像信息進行障礙特征卷積計算，獲得第一場景障礙度集合；

獲得第一用戶定位預測模型，基于所述第一用戶定位預測模型獲得第一用戶定位變化軌跡信息；

根據所述第一場景障礙度集合和所述第一用戶定位變化軌跡信息進行實時降落空間障礙度分析，獲得第一空間障礙度分布結果；

獲得所述第一無人機的動力限制信息；

基于所述動力限制信息和所述第一空間障礙度分布結果生成第二規(guī)劃路徑信息；

基于所述第二規(guī)劃路徑信息對所述第一規(guī)劃路徑信息進行更新，其中，所述第二規(guī)劃路徑信息與所述第一用戶定位變化軌跡信息實時交互。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于所述第一無人機的拍攝任務，獲得飛行高度信息和飛行半徑信息；

根據所述第一無人機的拍攝任務構建第一預設卷積特征；

以所述第一回傳影像和所述第一預設卷積特征為基礎進行障礙特征卷積計算，獲得第一特征卷積計算結果；

構建第一空間坐標系；

基于所述第一空間坐標系，按照所述飛行高度信息、所述飛行半徑信息和所述第一特征卷積計算結果進行障礙度空間分布，獲得所述第一場景障礙度集合。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得所述第一用戶的第一起點位置信息和第一終點位置信息；

根據所述第一起點位置信息和所述第一終點位置信息，獲得第一區(qū)域，其中，所述第一區(qū)域由第一起點坐標位置信息到達所述第一終點位置信息的所有道路構成；

獲得第一區(qū)域的第一電子地圖信息，所述第一電子地圖信息包括實時交通參與物信息和實時交通動態(tài)信息；

根據所述實時交通參與物信息、所述實時交通動態(tài)信息獲得所述第一區(qū)域歷史交通數據集合和標識第一用戶移動平均速度的標識數據；

通過所述第一區(qū)域歷史交通數據集合和所述標識數據訓練獲得所述第一用戶定位預測模型。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得所述第一無人機的第一降落起點位置信息；

根據所述第一用戶定位變化軌跡信息，獲得第一實時位置信息和第一預測位置信息；

根據所述第一降落起點位置信息、所述第一實時位置信息、所述第一預測位置信息，從所述第一場景障礙度集合中匹配第一實時層空間障礙度信息和第一預測層空間障礙度信息；

通過所述第一實時層空間障礙度信息和所述第一預測層空間障礙度信息獲得所述第一空間障礙度分布結果。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第一無人機屬性信息，構建飛行動力消耗模式；

根據所述第一無人機的動力限制信息和所述飛行動力消耗模式，獲得飛行時間限制信息；

基于所述飛行時間限制信息和第一無人機飛行速度閾值對所述第一終點位置信息進行調整，并將調整信息發(fā)送至所述第一用戶，獲得所述第一用戶的第二終點位置信息。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于所述第一空間障礙度分布結果、所述第一降落起點位置信息和所述第二終點位置信息，獲得第一無人機降落路徑集合；

根據所述第一空間障礙度分布結果進行障礙度劃分，獲得第一障礙閾值集合；

根據所述第一無人機的動力限制信息和所述飛行動力消耗模式，獲得障礙度閾值選擇區(qū)間；

基于所述障礙度閾值選擇區(qū)間在所述第一障礙閾值集合中進行障礙閾值匹配，獲得第一匹配障礙閾值集合；

根據所述第一無人機降落路徑集合和所述第一匹配障礙閾值集合生成所述第二規(guī)劃路徑信息。