[發明專利]一種光電穩定平臺控制的方法和電子設備

在審

• 申請號: 202210902100.8
• 申請日: 2022-07-29
• 公開（公告）號: CN115313949A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 黃立;吳云軍;黃國鵬;張煜文
• 申請（專利權）人: 武漢高德紅外股份有限公司
• 主分類號: H02P21/22
• 分類號: H02P21/22;H02P21/05
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 吳靜

一種光電穩定平臺控制的方法，包括：通過運動敏感元件檢測光電穩定平臺中的電機角速度反饋值ω_Fdb，并將其變換得到擾動頻率ω_L；將得到的擾動頻率ω_L和電流環反饋電流I_qFdb送入光電穩定平臺中的諧振擾動鎖相環，通過諧振擾動鎖相環算法得到補償電流I_comp；將補償電流I_comp送入光電穩定平臺中的電流環后進行負反饋控制，減小外界擾動對穩定平臺的影響，增強穩定平臺的抗擾動能力。本方法通過設計一種諧振擾動鎖相環算法來捕獲外界擾動在電機中產生擾動電流的相位，然后根據采樣得到的擾動電流幅值及其相位來合成一個擾動補償電流，并將其補償到電流環中，從而減小外界擾動對穩定平臺的影響，進而增強穩定平臺的抗擾動能力。

技術領域

本發明涉及的是光電領域，特別涉及一種光電穩定平臺控制的方法和電子設備。

背景技術

目前光電穩定平臺主要是借助運動敏感元件來感知光電吊艙的姿態角變化，然后根據姿態角的變化量來計算出姿態補償量，接著將姿態補償量送給光電穩定平臺控制系統，最后穩定平臺控制系統驅動電機使其向反方向運動，從而抵消光電吊艙因外界干擾帶來的抖動，進而達到穩定圖像的目的。

在機載環境下，光電穩定平臺很容易受到外界環境干擾，針對這種外界擾動，已有技術通常采用的策略是通過提高穩定平臺控制系統的速度環帶寬來提高抗擾動能力，但是受限于機械諧振頻率，系統帶寬無法繼續提高，從而限制了光電平臺的抗擾動能力。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種光電穩定平臺控制的方法和電子設備。

為了解決上述技術問題，本申請實施例公開了如下技術方案：

一種光電穩定平臺控制的方法，包括：

S100.通過運動敏感元件檢測光電穩定平臺中的電機角速度反饋值ω_Fdb，并將其變換得到擾動頻率ω_L；

S200.將得到的擾動頻率ω_L和電流環反饋電流I_qFdb送入光電穩定平臺中的諧振擾動鎖相環，通過諧振擾動鎖相環算法得到補償電流I_comp；

S300.將補償電流I_comp送入光電穩定平臺中的電流環后進行負反饋控制，減小外界擾動對穩定平臺的影響，增強穩定平臺的抗擾動能力。

進一步地，運動敏感元件至少包括：陀螺儀和組合導航。

進一步地，角速度反饋值ω_Fdb通過快速傅里葉變換得到擾動頻率ω_L。

進一步地，S200中，通過諧振擾動鎖相環算法得到補償電流I_comp的具體方法包括：

S201.實時計算擾動頻率ω_L和實時采集電流環反饋電流I_qFdb；

S202.計算與電流環反饋電流I_qFdb同相位信號I’_qFdb及其正交信號qI’_qFdb；

S203.計算與電流環反饋電流I_qFdb同相信號的角頻率ω_PLL；

S204.通過對S203角頻率進行積分，得到擾動電流相位θ_PLL；

S205.通過擾動電流相位，計算補償電流I_comp。

進一步地，計算與電流環反饋電流I_qFdb同相位信號I’_qFdb的公式為：