[發(fā)明專利]一種通過(guò)性強(qiáng)的輪式底盤(pán)及其機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210901387.2
• 申請(qǐng)日: 2022-07-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115195372A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳海騰;高官健;花聰聰;陳王峰;郭玉光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州申昊科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B60G13/04
• 分類號(hào): B60G13/04;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 杭州立知誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33482
• 代理人: 盧化宇

本發(fā)明提供了一種通過(guò)性強(qiáng)的輪式底盤(pán)，包括底盤(pán)板和設(shè)置于所述底盤(pán)板上的輪組，所述輪組包括從前至后依次布置在所述底盤(pán)板上的前萬(wàn)向輪組件、驅(qū)動(dòng)輪組件以及后萬(wàn)向輪組件2；其中，所述前萬(wàn)向輪組件包括可相對(duì)所述底盤(pán)板擺動(dòng)的前萬(wàn)向輪擺臂組件和安裝在所述前萬(wàn)向輪擺臂上的前萬(wàn)向輪；所述驅(qū)動(dòng)輪組件包括可相對(duì)所述底盤(pán)板擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪擺臂和設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂上的驅(qū)動(dòng)輪；所述前萬(wàn)向輪擺臂組件和所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂之間設(shè)置有減震器組件，所述減震器組件分別和所述前萬(wàn)向輪擺臂組件和所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂鉸接。本發(fā)明提供了一種采用上述輪式底盤(pán)的機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種通過(guò)性強(qiáng)的輪式底盤(pán)及其機(jī)器人。

背景技術(shù)

汽車的通過(guò)性是指它能以足夠高的平均車速通過(guò)各種壞路和無(wú)路地帶(如松軟地面、凸凹不平地面等)及各種障礙(如陡坡、側(cè)坡、壕溝、臺(tái)階、灌木叢、水障等)的能力。參考這一定義，并結(jié)合現(xiàn)今輪式機(jī)器人的主要應(yīng)用場(chǎng)景和需求，可以認(rèn)為輪式機(jī)器人底盤(pán)的通過(guò)性是指它能以足夠高的平均速度通過(guò)各種壞路(如凸凹不平地面等)及各種障礙(如陡坡、側(cè)坡、壕溝、臺(tái)階等)的能力。目前，一般通過(guò)爬坡能力、越障高度、過(guò)坎深度等指標(biāo)來(lái)衡量機(jī)器人底盤(pán)的通過(guò)性。

受限于實(shí)際使用空間限制，部分輪式機(jī)器人底盤(pán)的長(zhǎng)寬尺寸設(shè)計(jì)較小，相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輪尺寸也較小，越障能力一般。市場(chǎng)上長(zhǎng)寬尺寸小于550*550mm的輪式機(jī)器人通用底盤(pán)所能越過(guò)的臺(tái)階型障礙高度一般在15mm左右。但在實(shí)際使用過(guò)程中，這并不能滿足使用需求。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種通過(guò)性強(qiáng)的輪式底盤(pán)，能較好地平衡側(cè)向穩(wěn)定性和越障能力性能。

本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種采用上述通過(guò)性強(qiáng)的輪式底盤(pán)的機(jī)器人。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種通過(guò)性強(qiáng)的輪式底盤(pán)，包括底盤(pán)板和設(shè)置于所述底盤(pán)板上的輪組，所述輪組包括從前至后依次布置在所述底盤(pán)板上的前萬(wàn)向輪組件、驅(qū)動(dòng)輪組件以及后萬(wàn)向輪組件；其中，

所述前萬(wàn)向輪組件包括可相對(duì)所述底盤(pán)板擺動(dòng)的前萬(wàn)向輪擺臂組件和安裝在所述前萬(wàn)向輪擺臂上的前萬(wàn)向輪；

所述驅(qū)動(dòng)輪組件包括可相對(duì)所述底盤(pán)板擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪擺臂和設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂上的驅(qū)動(dòng)輪；

所述前萬(wàn)向輪擺臂組件和所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂之間設(shè)置有減震器組件。

優(yōu)選的，所述減震器組件分別和所述前萬(wàn)向輪擺臂組件和所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂鉸接。

優(yōu)選的，所述前萬(wàn)向輪擺臂組件包括前萬(wàn)向輪擺臂和與所述前萬(wàn)向輪擺臂固定連接的前萬(wàn)向輪連桿，所述前萬(wàn)向輪連桿相對(duì)所述前萬(wàn)向輪擺臂彎折設(shè)置，所述減震器組件一端與所述前萬(wàn)向輪連桿鉸接、另一端與所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂鉸接。

優(yōu)選的，所述前萬(wàn)向輪組件還包括與所述底盤(pán)板固定連接的前萬(wàn)向輪支撐座，所述前萬(wàn)向輪擺臂可軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的與所述前萬(wàn)向輪支撐座連接，所述前萬(wàn)向輪連桿與所述前萬(wàn)向輪擺臂固定連接。

優(yōu)選的，所述前萬(wàn)向輪支撐座設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)所述前萬(wàn)向輪支撐座之間間隔設(shè)置，所述前萬(wàn)向輪支撐座上設(shè)置有軸孔，所述前萬(wàn)向輪擺臂穿過(guò)所述軸孔，所述前萬(wàn)向輪連桿設(shè)置在兩個(gè)所述前萬(wàn)向輪支撐座之間且軸向和軸向固定的套設(shè)在所述前萬(wàn)向輪擺臂上。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪組件包括與所述底盤(pán)板固定連接的驅(qū)動(dòng)輪支撐座，所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪支撐軸與所述驅(qū)動(dòng)輪支撐座鉸接。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪支撐座設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪支撐座之間間隔設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)輪支撐座上有軸孔，所述驅(qū)動(dòng)輪支撐軸穿過(guò)所述軸孔并軸向固定在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪支撐座上，所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪支撐座之間且與所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂連接，所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂上設(shè)有用于使所述驅(qū)動(dòng)輪支撐軸穿過(guò)的軸孔。

優(yōu)選的，所述減震器組件與所述驅(qū)動(dòng)輪擺臂通過(guò)第一鉸接軸鉸接，所述減震器組件與所述前萬(wàn)向輪擺臂組件之間通過(guò)第二鉸接軸鉸接。