[發明專利]一種道路可行駛區域檢測方法及系統

在審

• 申請號: 202210901187.7
• 申請日: 2022-07-28
• 公開（公告）號: CN115147800A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 楊秋紅
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82;G06T3/40;G06T5/00;G06T7/187;G06N3/04
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 唐勇

本申請提供一種道路可行駛區域檢測方法和系統，包括：獲取待檢測圖像中的目標對象以及所述目標對象所在的目標區域；根據所述待待檢測圖像中所有目標對象的目標區域確定第一連通域，所述第一連通域為不包含所述目標區域的圖像區域；基于像素點對所述待檢測圖像進行掃描，以在所述第一連通域內的像素點作為初始點，若所述初始點的鄰接像素點不在任一所述目標區域內，則根據所述鄰接像素點更新所述第一連通域，得到初始可行駛區域；根據所述初始可行駛區域在路面預設范圍內的投影確實最終可行駛區域。本申請可極大地簡化路面可行駛區域檢測，便于車端集成應用，降低成本。

技術領域

本申請涉及智能化車輛應用領域，尤其涉及一種道路可行駛區域檢測方法及系統。

背景技術

駕駛人員在開車時，除了動態的行人和車輛外，進入視野中的絕大多數細節都會被忽略，因為駕駛員不可能細致的關注到前方道路上的每個點，除非這個細節能在可行駛區域和非可行駛區域的相互轉換中發揮作用，需要駕駛員實時關注。基于在駕駛的過程中不可能關注到每個像素點的特點，本發明提出了基于目標檢測的可行駛區域分割方法，即用若干目標檢測框去框出大致的可行駛區域，這樣就不需要對每一個像素點進行分類，既能降低網絡的復雜度，又能較快地實現可行駛區域的分割，保證實時性。

在現有技術中，也有基于非對稱空洞卷積的快速可行域分割方法等分割方法，這類方法雖然進行了輕量化的模塊和網絡設計，但算法本質仍是對每幀圖像進行像素級的語義分割，如果要在保證精度的前提下，實現了對可行域的快速分割，就需要較高配置的硬件作為算力支撐，增加了硬件成本。

發明內容

鑒于以上現有技術存在的問題，本申請提出一種道路可行駛區域檢測方法及系統，主要解決現有方法中計算復雜、檢測效率低的問題。

為了實現上述目的及其他目的，本申請采用的技術方案如下。

本申請提供一種道路可行駛區域檢測方法，包括：

獲取待檢測圖像中的目標對象以及所述目標對象所在的目標區域；

根據所述待待檢測圖像中所有目標對象的目標區域確定第一連通域，所述第一連通域為不包含所述目標區域的圖像區域；

基于像素點對所述待檢測圖像進行掃描，以在所述第一連通域內的像素點作為初始點，若所述初始點的鄰接像素點不在任一所述目標區域內，則根據所述鄰接像素點更新所述第一連通域，得到初始可行駛區域；

根據所述初始可行駛區域在路面預設范圍內的投影確實最終可行駛區域。

在本申請一實施例中，獲取待檢測圖像中的目標對象以及所述目標對象所在的目標區域，包括：

將所述待檢測圖像輸入預訓練的分類檢測模型，得到所述待檢測圖像中的目標對象、目標對象框以及目標對象標簽，其中所述目標對象標簽用于標示對應目標對象的類型；

以所述目標對象框作為對應目標對象所在的目標區域，通過所述目標對象標簽標注所述目標區域以根據所述目標對象標簽對各目標區域進行合并，得到對應類別的目標區域集合。

在本申請一實施例中，根據所述待待檢測圖像中所有目標對象的目標區域確定第一連通域，包括：

獲取所有所述目標區域的最大外接矩形框；

在所述最大外接矩形框與所述待檢測圖像邊界框之間的范圍內確定一個圖形區域作為初始連通區域，剔除所述初始連通區域中的目標區域得到所述第一連通域。

在本申請一實施例中，基于像素點對所述待檢測圖像進行掃描，以在所述第一連通域內的像素點作為初始點，若所述初始點的鄰接像素點不在任一所述目標區域內，則根據所述鄰接像素點更新所述第一連通域，得到初始可行駛區域，包括：

將所述待檢測圖像的最底部一行填充為歸屬于所述第一連通域中的點，從所述待檢測圖像底部向上逐行掃描像素點；