[發(fā)明專利]一種方向盤動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速閾值的處理方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210897265.0
• 申請(qǐng)日: 2022-07-28
• 公開（公告）號(hào): CN115107780A
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李世軍;劉志超;李棟;駱振興;張楊宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州輕棹科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/00
• 分類號(hào): B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京慧誠智道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 殷炳蕾

1.一種方向盤動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速閾值的處理方法，其特征在于，所述方法包括：

設(shè)置第一經(jīng)驗(yàn)轉(zhuǎn)速閾值s_max；

設(shè)置第一急動(dòng)度表達(dá)式，

其中，j為急動(dòng)度、v為車速、k為車輛后軸中心處道路曲率、為車輛后軸中心處道路曲率的一階時(shí)間導(dǎo)數(shù)；

根據(jù)所述第一急動(dòng)度表達(dá)式設(shè)置第一方向盤轉(zhuǎn)速閾值表達(dá)式，

其中，s為方向盤轉(zhuǎn)速、A為方向盤轉(zhuǎn)角與前輪轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向比、L為車輛軸距、δ為前輪轉(zhuǎn)向角；

在車輛行駛過程中對(duì)車輛駕駛模式和車輛類型進(jìn)行識(shí)別生成對(duì)應(yīng)的第一模式和第一類型；當(dāng)所述第一模式為自動(dòng)駕駛模式時(shí)，根據(jù)所述第一類型設(shè)置對(duì)應(yīng)的第一急動(dòng)度閾值j_max；并根據(jù)所述第一急動(dòng)度表達(dá)式對(duì)任意時(shí)刻t的實(shí)時(shí)急動(dòng)度進(jìn)行確認(rèn)生成對(duì)應(yīng)的第一急動(dòng)度j_t；并從所述第一急動(dòng)度j_t和所述第一急動(dòng)度閾值j_max中選擇最小值作為對(duì)應(yīng)的第二急動(dòng)度并根據(jù)所述第二急動(dòng)度和所述第一方向盤轉(zhuǎn)速閾值表達(dá)式對(duì)當(dāng)前時(shí)刻t的方向盤動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速閾值進(jìn)行確認(rèn)生成對(duì)應(yīng)的第一動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速閾值s_t；并從所述第一動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速閾值s_t和所述第一經(jīng)驗(yàn)轉(zhuǎn)速閾值s_max中選擇最小值作為對(duì)應(yīng)的第二動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速閾值并保存；并基于所述第二動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速閾值對(duì)車輛駕駛進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方向盤動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速閾值的處理方法，其特征在于，

所述第一經(jīng)驗(yàn)轉(zhuǎn)速閾值s_max為6.28rad/s；

所述第一模式包括自動(dòng)駕駛模式和人工駕駛模式；

所述第一類型包括轎車類型、小型巴士類型和大型巴士類型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方向盤動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速閾值的處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一類型設(shè)置對(duì)應(yīng)的第一急動(dòng)度閾值j_max，具體包括：

當(dāng)所述第一類型為轎車類型時(shí)，設(shè)置所述第一急動(dòng)度閾值j_max為3.5m/s³；當(dāng)所述第一類型為小型巴士類型時(shí)，設(shè)置所述第一急動(dòng)度閾值j_max為2.5m/s³；當(dāng)所述第一類型為大型巴士類型時(shí)，設(shè)置所述第一急動(dòng)度閾值j_max為1.5m/s³到2.0m/s³區(qū)間中的一個(gè)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方向盤動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速閾值的處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一急動(dòng)度表達(dá)式對(duì)任意時(shí)刻t的實(shí)時(shí)急動(dòng)度進(jìn)行確認(rèn)生成對(duì)應(yīng)的第一急動(dòng)度j_t，具體包括：

對(duì)車輛在當(dāng)前時(shí)刻t的實(shí)時(shí)車速、實(shí)時(shí)車輛后軸中心處道路曲率以及前一時(shí)刻t-1的車輛后軸中心處道路曲率進(jìn)行獲取記為對(duì)應(yīng)的第一車速v_t、第一道路曲率k_t和第二道路曲率k_t-1；并對(duì)所述第一車速v_t和所述第一道路曲率k_t進(jìn)行保存；并將時(shí)刻t與時(shí)刻t-1的時(shí)間差作為對(duì)應(yīng)的第一時(shí)差△t；

將所述第一車速v_t、所述第一道路曲率k_t、所述第二道路曲率k_t-1和所述第一時(shí)差△t代入所述第一急動(dòng)度表達(dá)式進(jìn)行計(jì)算得到對(duì)應(yīng)的所述第一急動(dòng)度j_t，