[發明專利]一種運動靈活的機械臂

在審

• 申請號: 202210896261.0
• 申請日: 2022-07-28
• 公開（公告）號: CN115070738A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 周志鵬;翁孟坤;陳武
• 申請（專利權）人: 深圳市萬至達電機制造有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 武漢臻誠專利代理事務所(普通合伙) 42233
• 代理人: 周磊

本發明公開了一種運動靈活的機械臂，包括支架、旋轉臺、第一減速電機、絲杠機構、移動臂、夾爪微調機構和電動夾爪，旋轉臺上安裝支架，支架上安裝第一減速電機；夾爪微調機構包括第二減速電機、第一蝸輪蝸桿機構、帶傳動機構和旋轉環，第一蝸輪蝸桿機構包括第一蝸桿和第一蝸輪，帶傳動機構包括主動輪、從動輪和連接主動輪與從動輪的傳動帶，主動輪可轉動安裝在所述移動臂上，從動輪與旋轉環同軸連接，旋轉環可轉動安裝在移動臂上；電動夾爪安裝在所述旋轉環上。本發明的電動夾爪不僅可大范圍轉動來快速移動，而且可小范圍微調來調整位置，且可上下移動調整位置，運動靈活。

技術領域

本發明屬于機器人領域，更具體地，涉及一種運動靈活的機械臂。

背景技術

眾所周知，機器人設備在幫助人類生產生活方面發揮著越來越多的作用，隨著科技的發展，機器人的種類和所用于的行業也越來越多，在機械制造、冶金、電子、輕工等行業，很多都已經用機器人來代替人類的繁重勞動。

而機械臂是機器人上最為重要的組成部分，依靠機械臂上的機械夾爪來抓取、搬運、夾持等工作。

機械夾爪在安裝到位后，通常可以上下移動以及整體旋轉來工作，在其移動和旋轉到位后，如果要進行微調來抓取物品，則難以完成，或者需要關節之間比較復雜的運動才能實現。此外，目前使用的機器人大多價格高，導致初期投資的成本高，生產前需要大量準備工作，比如，編程和計算機模擬過程的時間耗費長。

發明內容

針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本發明提供了一種運動靈活的機械臂，其結構簡單，制備方便，電動夾爪不僅可大范圍轉動來快速移動，而且可小范圍微調來調整位置，且可上下移動調整位置，運動靈活。

為實現上述目的，按照本發明的一個方面，提供了一種運動靈活的機械臂，其特征在于，包括支架、旋轉臺、第一減速電機、絲杠機構、移動臂、夾爪微調機構和電動夾爪，其中：

所述旋轉臺上安裝所述支架，以用于帶動所述支架繞豎直線旋轉；

所述支架上安裝所述第一減速電機，所述絲杠機構的絲杠豎直設置，所述第一減速電機的輸出軸與所述絲杠機構的絲杠的上端連接，所述絲杠機構的絲杠的下端可轉動安裝在所述旋轉臺上，所述絲杠機構的傳動螺母與所述移動臂固定連接；

所述夾爪微調機構包括第二減速電機、第一蝸輪蝸桿機構、帶傳動機構和旋轉環，所述第二減速電機安裝在所述移動臂上，所述第一蝸輪蝸桿機構包括相互嚙合的第一蝸桿和第一蝸輪，所述帶傳動機構包括主動輪、從動輪和連接主動輪與從動輪的傳動帶，所述第二減速電機的輸出軸水平設置并且連接所述第一蝸桿，所述第一蝸輪與所述主動輪同軸設置，所述主動輪可轉動安裝在所述移動臂上，所述從動輪與所述旋轉環同軸連接，并且所述旋轉環可轉動安裝在所述移動臂上；

所述電動夾爪安裝在所述旋轉環上。

優選地，所述旋轉臺包括外殼、第三減速電機、第二蝸輪蝸桿機構、傳動軸、承重臺和旋轉圓盤，所述第三減速電機設置在外殼內，所述第二蝸輪蝸桿機構包括相互嚙合的第二蝸桿和第二蝸輪，所述第二蝸桿連接所述第三減速電機，所述第二蝸輪的中心線豎直設置并且所述第二蝸輪與所述傳動軸同軸連接，所述外殼的頂端設置所述承重臺，所述旋轉圓盤水平設置并且通過所述承重臺承接，所述傳動軸的上端穿過所述承重臺后連接所述旋轉圓盤，并且所述傳動軸與所述承重臺可轉動連接，所述旋轉圓盤上安裝所述支架的下端和所述絲杠機構的絲杠的下端，以用于帶動所述支架和所述絲杠機構轉動。

優選地，所述傳動軸與所述承重臺間隙配合，所述承重臺的頂端設置有環形凹槽A，所述環形凹槽A內安裝有多顆滾珠A，所述旋轉圓盤的底端在對應于所述環形凹槽A的位置設置有用于防止這些滾珠A掉落的環形凹槽B，所有的滾珠A全都伸入所述環形凹槽B內。

優選地，所述外殼上安裝有保護蓋；