[發(fā)明專利]一種運(yùn)動靈活的機(jī)械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210896261.0
• 申請日: 2022-07-28
• 公開（公告）號: CN115070738A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周志鵬;翁孟坤;陳武
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市萬至達(dá)電機(jī)制造有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 武漢臻誠專利代理事務(wù)所(普通合伙) 42233
• 代理人: 周磊

本發(fā)明公開了一種運(yùn)動靈活的機(jī)械臂，包括支架、旋轉(zhuǎn)臺、第一減速電機(jī)、絲杠機(jī)構(gòu)、移動臂、夾爪微調(diào)機(jī)構(gòu)和電動夾爪，旋轉(zhuǎn)臺上安裝支架，支架上安裝第一減速電機(jī)；夾爪微調(diào)機(jī)構(gòu)包括第二減速電機(jī)、第一蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、帶傳動機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)環(huán)，第一蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)包括第一蝸桿和第一蝸輪，帶傳動機(jī)構(gòu)包括主動輪、從動輪和連接主動輪與從動輪的傳動帶，主動輪可轉(zhuǎn)動安裝在所述移動臂上，從動輪與旋轉(zhuǎn)環(huán)同軸連接，旋轉(zhuǎn)環(huán)可轉(zhuǎn)動安裝在移動臂上；電動夾爪安裝在所述旋轉(zhuǎn)環(huán)上。本發(fā)明的電動夾爪不僅可大范圍轉(zhuǎn)動來快速移動，而且可小范圍微調(diào)來調(diào)整位置，且可上下移動調(diào)整位置，運(yùn)動靈活。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地，涉及一種運(yùn)動靈活的機(jī)械臂。

背景技術(shù)

眾所周知，機(jī)器人設(shè)備在幫助人類生產(chǎn)生活方面發(fā)揮著越來越多的作用，隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人的種類和所用于的行業(yè)也越來越多，在機(jī)械制造、冶金、電子、輕工等行業(yè)，很多都已經(jīng)用機(jī)器人來代替人類的繁重勞動。

而機(jī)械臂是機(jī)器人上最為重要的組成部分，依靠機(jī)械臂上的機(jī)械夾爪來抓取、搬運(yùn)、夾持等工作。

機(jī)械夾爪在安裝到位后，通常可以上下移動以及整體旋轉(zhuǎn)來工作，在其移動和旋轉(zhuǎn)到位后，如果要進(jìn)行微調(diào)來抓取物品，則難以完成，或者需要關(guān)節(jié)之間比較復(fù)雜的運(yùn)動才能實(shí)現(xiàn)。此外，目前使用的機(jī)器人大多價(jià)格高，導(dǎo)致初期投資的成本高，生產(chǎn)前需要大量準(zhǔn)備工作，比如，編程和計(jì)算機(jī)模擬過程的時間耗費(fèi)長。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種運(yùn)動靈活的機(jī)械臂，其結(jié)構(gòu)簡單，制備方便，電動夾爪不僅可大范圍轉(zhuǎn)動來快速移動，而且可小范圍微調(diào)來調(diào)整位置，且可上下移動調(diào)整位置，運(yùn)動靈活。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明的一個方面，提供了一種運(yùn)動靈活的機(jī)械臂，其特征在于，包括支架、旋轉(zhuǎn)臺、第一減速電機(jī)、絲杠機(jī)構(gòu)、移動臂、夾爪微調(diào)機(jī)構(gòu)和電動夾爪，其中：

所述旋轉(zhuǎn)臺上安裝所述支架，以用于帶動所述支架繞豎直線旋轉(zhuǎn)；

所述支架上安裝所述第一減速電機(jī)，所述絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠豎直設(shè)置，所述第一減速電機(jī)的輸出軸與所述絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠的上端連接，所述絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠的下端可轉(zhuǎn)動安裝在所述旋轉(zhuǎn)臺上，所述絲杠機(jī)構(gòu)的傳動螺母與所述移動臂固定連接；

所述夾爪微調(diào)機(jī)構(gòu)包括第二減速電機(jī)、第一蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、帶傳動機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)環(huán)，所述第二減速電機(jī)安裝在所述移動臂上，所述第一蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第一蝸桿和第一蝸輪，所述帶傳動機(jī)構(gòu)包括主動輪、從動輪和連接主動輪與從動輪的傳動帶，所述第二減速電機(jī)的輸出軸水平設(shè)置并且連接所述第一蝸桿，所述第一蝸輪與所述主動輪同軸設(shè)置，所述主動輪可轉(zhuǎn)動安裝在所述移動臂上，所述從動輪與所述旋轉(zhuǎn)環(huán)同軸連接，并且所述旋轉(zhuǎn)環(huán)可轉(zhuǎn)動安裝在所述移動臂上；

所述電動夾爪安裝在所述旋轉(zhuǎn)環(huán)上。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)臺包括外殼、第三減速電機(jī)、第二蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、傳動軸、承重臺和旋轉(zhuǎn)圓盤，所述第三減速電機(jī)設(shè)置在外殼內(nèi)，所述第二蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第二蝸桿和第二蝸輪，所述第二蝸桿連接所述第三減速電機(jī)，所述第二蝸輪的中心線豎直設(shè)置并且所述第二蝸輪與所述傳動軸同軸連接，所述外殼的頂端設(shè)置所述承重臺，所述旋轉(zhuǎn)圓盤水平設(shè)置并且通過所述承重臺承接，所述傳動軸的上端穿過所述承重臺后連接所述旋轉(zhuǎn)圓盤，并且所述傳動軸與所述承重臺可轉(zhuǎn)動連接，所述旋轉(zhuǎn)圓盤上安裝所述支架的下端和所述絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠的下端，以用于帶動所述支架和所述絲杠機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述傳動軸與所述承重臺間隙配合，所述承重臺的頂端設(shè)置有環(huán)形凹槽A，所述環(huán)形凹槽A內(nèi)安裝有多顆滾珠A，所述旋轉(zhuǎn)圓盤的底端在對應(yīng)于所述環(huán)形凹槽A的位置設(shè)置有用于防止這些滾珠A掉落的環(huán)形凹槽B，所有的滾珠A全都伸入所述環(huán)形凹槽B內(nèi)。

優(yōu)選地，所述外殼上安裝有保護(hù)蓋；