[發明專利]一種基于V2X的特殊場景交通標識感知提示方法及裝置

在審

• 申請號: 202210895138.7
• 申請日: 2022-07-28
• 公開（公告）號: CN114973738A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 黃琰;歐陽康強;陳星宇;夏宇;趙蓓蕾;田瑞豐;王曉龍;史泰龍
• 申請（專利權）人: 理工雷科智途（泰安）汽車科技有限公司;理工雷科智途（北京）科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;H04W4/44;B60W30/14
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 朱曉熹

本發明提供了一種基于V2X的特殊場景交通標識感知提示方法及裝置，所述方法包括：S0、錄入交通信號燈信息和限速信息；S1、判斷是否接入交通信號燈信息，若是，執行步驟S2，若否，執行步驟S4；S2、路側單元與控制單元建立通信連接，獲取交通信號燈信息，轉入S3；S3、基于交通信號燈當前狀態，調整車速，返回S1；S4、基于限速信息當前狀態，調整車速，返回S1。本發明通過V2X技術結合路側單元以及車載單元完成對交通信號的提示，場景適應性強、數據更穩定。

技術領域

本申請涉及智能駕駛領域，尤其是涉及一種基于V2X的特殊場景交通標識感知提示方法及裝置。

背景技術

目前智能駕駛技術在相關技術以及配套設備完善的情況下，主要依靠智能車自身所攜帶的車載相機、激光雷達、毫米波雷達等車載傳感器感知外部環境，但當交通標識被遮擋、模糊或復雜路況易混淆等特殊場景，車身傳感器無法準確、快速感知環境信息，容易造成交通標識無法識別或識別錯誤等問題，進而造成智能駕駛系統無法有效快速判斷實際交通狀況造成交通違法行為以及交通事故，增加行車風險。目前的交通標識識別需要依靠激光雷達、車載相機對交通標識進行識別，并且針對特定的交通標識進行專門訓練，包括但不限于交通信號燈、限速標識等。但該方法具有成本高、周期長且存在一定誤識別率，而且在特殊場景中無法保證識別的有效性。

V2X是車聯網的關鍵技術,重在實現車與外界的信息交互。V2X(Vehicle to X)即“車對外界”的無線信息交換技術，是“車對車（V2V）”信息交換技術和“車對基礎設施（V2I）”信息交換技術等的統稱。搭載V2X模塊的車輛能夠實時感知周圍環境，為自動選擇最佳行駛路線、避免交通事故等提供數據支撐。V2X是車聯網的關鍵技術，真正意義上的車聯網由網絡平臺、車輛和行駛環境三部分組成，三者缺一不可，并實現三部分之間的“互聯互通”。其中，行駛環境包括道路信息、交通信號燈及其它交通基礎設施、附近車輛、行人等與車輛行駛相關的外部環境。隨著GPS、北斗等衛星導航技術、4G技術等車聯網關鍵技術的成熟應用，車輛與網絡平臺、網絡平臺與行駛環境之間的信息“溝通”已經通暢，而V2X技術的成熟將重點解決車輛與行駛環境之間的信息交互問題。

中國專利名稱：一種路況信息獲取方法、交通標識牌及智能網聯交通系統，專利號：CN 201910748768 .X，基于預設的高精度地圖以及所述定位信息和實時交通路況信息生成用于指示車輛行駛的指示地圖及駕駛提醒信息，預設高精度地圖、定位信息等制作周期長、耗費成本高，且隨著時間的遷移，環境會發生一定的變動，導致地圖不再精確，后期維護成本高。

發明內容

針對以上問題，本發明提供了一種基于V2X的特殊場景交通標識感知提示方法及裝置，本發明通過V2X技術結合路側單元以及車載單元完成對交通信號的提示，場景適應性強、數據穩定，且不需要前期對特殊標識進行標定。

本申請采用的技術方案如下：

一種基于V2X的特殊場景交通標識感知提示方法，包括如下步驟：

S0、路側單元錄入交通信號燈信息和限速信息；

S1、車輛判斷是否接入交通信號燈信息，若是，執行步驟S2，若否，執行步驟S4；

S2、路側單元與控制單元建立通信連接，獲取交通信號燈信息，轉入S3；

S3、基于交通信號燈當前狀態，調整車速，返回S1；所述調整車速時，車輛溫和減速行駛距離計算方法為：

其中，V_SV為初始車速，單位m/s；t_svd為駕駛員反應時間，單位s；t_rbr為駕駛員制動響應時間，單位s；α₁為溫和剎停減速度，單位m/s²；d_pre為預警安全距離，單位m；

S4、基于限速信息當前狀態，調整車速，返回S1；所述調整車速時，車輛溫和減速行駛距離計算方法為：