[發明專利]用于估計移動對象的位置的方法和電子裝置

在審

• 申請號: 202210893205.1
• 申請日: 2022-07-27
• 公開（公告）號: CN115797902A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 樸容坤鐘;樸希原;張鐵薰
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T7/73;G06F16/29;G06V10/74
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 史泉;張川緒

1.一種操作電子裝置的方法，所述方法包括：

從由安裝在移動對象上的拍攝裝置獲取的周圍圖像，生成基于地標的概率圖中的二維特征點信息；

從移動對象的附近的高分辨率地圖數據，獲得基于地標的三維特征點信息；

將周圍圖像的二維特征點信息轉換到三維或將高分辨率地圖數據的三維特征點信息轉換到二維；

確定轉換后的特征點信息與周圍圖像的特征點信息和高分辨率地圖數據的特征點信息中的未被轉換的特征點信息之間的相似度；以及

基于相似度來估計移動對象的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，根據基于深度神經網絡的語義分割，周圍圖像的二維特征點信息根據地標被獲得。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，從移動對象的附近的高分辨率地圖數據獲得三維特征點信息的步驟包括：

基于移動對象的位置信息，從高分辨率地圖數據庫接收針對移動對象的附近中的地標的在世界域上的三維特征點信息；以及

將在世界域上的三維特征點信息轉換到拍攝裝置的本地域。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，對周圍圖像的二維特征點信息進行轉換的步驟包括：基于逆透視映射，將周圍圖像的二維特征點信息轉換為三維概率圖的形式。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，對高分辨率地圖數據的三維特征點信息進行轉換的步驟包括：基于透視映射，將高分辨率地圖數據的三維特征點信息投影到從周圍圖像獲得的二維概率圖上。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，確定轉換后的特征點信息與周圍圖像的特征點信息和高分辨率地圖數據的特征點信息中的未被轉換的特征點信息之間的相似度的步驟包括：

在從周圍圖像獲得的概率圖中，對與每個地標對應的高分辨率地圖數據的三維特征點信息的概率進行求和；以及

通過將與各個地標對應的求和后的概率相乘來計算相似度。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，基于相似度來估計移動對象的位置的步驟包括：基于相似度，對根據粒子濾波器或最大似然優化方案來估計移動對象的位置的結果進行更新。

8.根據權利要求1至7中的任一項所述的方法，其中，移動對象是自主車輛或支持高級駕駛員輔助系統的車輛。

9.根據權利要求1至7中的任一項所述的方法，其中，地標包括白色車道線、黃色車道線、人行橫道、減速帶、交通燈和交通標志中的任何一個或任何組合。

10.一種基于粒子濾波器來估計移動對象的位置的方法，所述方法包括：

從由安裝在移動對象上的拍攝裝置獲取的周圍圖像，生成基于地標的概率圖中的二維特征點信息；

從移動對象的附近的高分辨率地圖數據，獲得基于地標的三維特征點信息；

預測與移動對象的多個候選位置對應的多個粒子的多個位置；

針對所述多個粒子的所述多個位置中的每個，將三維特征點信息投影到從周圍圖像獲得的概率圖上；

針對所述多個粒子的所述多個位置中的每個，確定被投影到概率圖上的三維特征點信息與概率圖的二維特征點信息之間的相似度；以及

通過基于相似度對所述多個粒子進行重新布置來估計移動對象的位置。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，根據基于深度神經網絡的語義分割，二維特征點信息根據地標被獲得。

12.根據權利要求10所述的方法，其中，從移動對象的附近的高分辨率地圖數據獲得三維特征點信息的步驟包括：

基于移動對象的位置信息，從高分辨率地圖數據庫接收針對移動對象的附近中的地標的在世界域上的三維特征點信息；以及

將在世界域上的三維特征點信息轉換到拍攝裝置的本地域。