[發明專利]一種繩索控制穴盤苗移栽機末端執行器

在審

• 申請號: 202210892744.3
• 申請日: 2022-07-27
• 公開（公告）號: CN115053677A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 蔣煥煜;劉煒;魏誠昊;華桂潮
• 申請（專利權）人: 浙江大學;四維生態科技（杭州）有限公司
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

1.一種繩索控制穴盤苗移栽機末端執行器，其特征在于：

所述的末端執行器包括安裝支板(1)、取苗針支板(2)、取苗針(3)、繩索線芯(5)、拉伸彈簧(6)，取苗針支板(2)和安裝支板(1)平行間隔布置，取苗針支板(2)和安裝支板(1)之間滑動連接，取苗針支板(2)根端和安裝支板(1)之間通過拉伸彈簧(6)彈性連接，取苗針支板(2)末端安裝有用于苗移栽的取苗針(3)，取苗針支板(2)和繩索線芯(5)連接，拉動繩索線芯(5)帶動取苗針支板(2)相對于安裝支板(1)滑動，進而帶動取苗針支板(2)末端的取苗針(3)執行運動以實現抓取。

2.根據權利要求1所述的一種繩索控制穴盤苗移栽機末端執行器，其特征在于：所述的安裝支板(1)上設有導軌(7)，取苗針支板(2)上設有滑塊(24)，滑塊(24)嵌裝于導軌(7)并沿導軌(7)移動，使得取苗針支板(2)和安裝支板(1)之間滑動連接。

3.根據權利要求1所述的一種繩索控制穴盤苗移栽機末端執行器，其特征在于：取苗針支板(2)上的兩側設有滑塊端擋(25)，安裝支板(1)末端的兩側設有滑塊限位塊(10)，滑塊端擋(25)和滑塊限位塊(10)相互配合用于限位取苗針支板(2)和安裝支板(1)之間的滑動。

4.根據權利要求1所述的一種繩索控制穴盤苗移栽機末端執行器，其特征在于：所述的安裝支板(1)末端的兩側設有苗坨推桿(11)。

5.根據權利要求1所述的一種繩索控制穴盤苗移栽機末端執行器，其特征在于：所述的安裝支板(1)中部的兩側均設有導向桿限位塊(8)，取苗針支板(2)中部位于兩側的導向桿限位塊(8)之間，兩側的導向桿限位塊(8)均經各自的一個拉伸彈簧(6)和取苗針支板(2)根端的兩側連接，拉伸彈簧(6)一端鉤接在導向桿限位塊(8)上，另一端鉤接在取苗針支板(2)根端。

6.根據權利要求1所述的一種繩索控制穴盤苗移栽機末端執行器，其特征在于：所述安裝支板(1)根端固定設有繩索線管(4)，繩索線芯(5)活動穿過繩索線管(4)后固定連接到取苗針支板(2)根端上。

7.根據權利要求1所述的一種繩索控制穴盤苗移栽機末端執行器，其特征在于：所述的取苗針支板(2)上安裝有和導向桿限位塊(8)配合實現取苗針(3)執行運動的撥板彈簧聯動結構，所述的撥板彈簧聯動結構包括導向座(15)、導向桿(14)、壓縮彈簧(19)、取苗針座(17)、連桿座(26)、連桿(28)和導向桿端擋(22)；取苗針支板(2)的中部中央固定有導向座(15)，導向桿(14)活動穿設過導向座(15)布置，導向桿(14)的根端固定有導向桿端擋(22)；導向桿(14)末端和連桿座(26)固定連接，連桿座(26)和導向座(15)之間的導向桿(14)上套裝有壓縮彈簧(19)，兩根取苗針座(17)的根端鉸接在取苗針支板(2)末端的兩側，連桿座(26)兩側分別經各自的一根連桿(28)和兩根取苗針座(17)的中部鉸接，每個取苗針座(17)的末端固定連接取苗針(3)。

8.根據權利要求7所述的一種繩索控制穴盤苗移栽機末端執行器，其特征在于：所述的導向桿端擋(22)寬度大于安裝支板(1)中部兩側的導向桿限位塊(8)之間的間距，使得導向桿(14)軸向活動中導向桿端擋(22)兩端被導向桿限位塊(8)阻擋。

9.根據權利要求1所述的一種繩索控制穴盤苗移栽機末端執行器，其特征在于：所述的導向桿(14)上套裝有止推環(21)，止推環(21)通過緊定螺釘(20)同軸固定于導向桿(14)上，用于對導向桿(14)軸向移動進行限位，阻擋連接到導向座(15)。