[發明專利]一種環形軌道式剔苗補苗移栽機

在審

• 申請號: 202210892739.2
• 申請日: 2022-07-27
• 公開（公告）號: CN115053676A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 蔣煥煜;劉煒;魏誠昊;華桂潮
• 申請（專利權）人: 浙江大學;四維生態科技（杭州）有限公司
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;A01G9/029
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

本發明公開了一種環形軌道式剔苗補苗移栽機。剔苗輸送線輸送待剔穴盤，視覺識別單元識別待剔穴盤中劣質苗，從取苗輸送線上的滿盤穴盤中取苗，然后通過剔苗補苗單元將苗移栽至補苗輸送線上的待補苗穴盤中，剔苗補苗單元上設有用于夾持苗坨的帶有升降、夾持機構的末端執行器，移行機將剔苗輸送線上剔除劣質苗后的穴盤轉移至補苗輸送線，補苗輸送線輸送從移行機運送過來的待補苗穴盤，取苗輸送線將移行機轉運過來的滿盤穴盤輸送至剔苗補苗單元。本發明用獨立自走式末端執行器在環形軌道上循環運行作業的方式，有效解決了現有移栽機需要往復運行，存在空行程和等待時間長的問題，具有作業效率高、節約能源等優點。

技術領域

本發明涉及農業工程領域的一種苗作業移栽機，尤其涉及一種適用于穴盤苗移栽作業的剔苗補苗移栽機。

背景技術

在工廠化育苗中，由于存在漏播、病蟲害、營養不良等情況，會導致劣質苗的出現，通常在苗出廠銷售前會將缺苗和非健康苗用健康苗進行補換，以保證商品化穴盤苗的整齊一致，所以剔苗補苗移栽作業是設施農業作業中的重要環節。國外針對剔苗補苗作業已經比較成熟的發展，如荷蘭的TTA、VISSER等公司都生產了針對剔苗補苗作業的成套自動化移栽裝備，這些裝備通常都是針對國外的種植環境和種植模式，與我國的國情及種植模式不匹配，且國外移栽機末端執行器通常都采用往復式移動作業模式，這種方式末端執行器在運行過程中存在等待、造成效率的降低和能源浪費。而且現有移栽機末端執行器一般都通過線纜進行供電及信號傳輸，當進行多末端執行器的集成時，由于線纜過多，末端執行器在進行往復運動時，容易造成線纜纏繞，長時間運行后容易拉脫線纜，造成設備故障。國外如VISSER、TTA等公司開發了無線移栽機，但他們采用的是滑觸線取電的方式，運行時電極與滑觸線存在摩擦，長期運行會造成電極磨損。且現有移栽機末端執行器限于供電方式，也無法在環形軌道上運行。

因此，現有技術缺少了一種作業過程連續、無等待時間、更節能高效的移栽裝備及能夠在環形導軌上運行的末端執行器來解決上述技術問題。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種環形軌道式剔苗補苗移栽機，旨在解決現有技術中移栽作業過程不連續、等待時間長、能源浪費等問題，是一種作業過程連續、無等待時間、更節能高效的移栽裝備，且解決了現有技術中移栽機多個末端執行器集成時線纜纏繞、拉脫、電極磨損及無法在環形軌道上運行的等問題。

為實現上述目的，本發明的技術方案如下：

本發明包括剔苗輸送線、視覺識別單元、剔苗補苗單元和取苗輸送線，剔苗輸送線、取苗輸送線并排平行設置；

視覺識別單元設置于剔苗輸送線的入口側上，用于識別經過剔苗輸送線的待處理穴盤中的劣質苗；

剔苗補苗單元橫跨于剔苗輸送線、取苗輸送線的上方，剔苗補苗單元上設有用于夾持苗坨的帶有升降機構和夾持機構的末端執行器，剔苗補苗單元用于剔苗輸送線上穴盤中的劣質苗剔除并將取苗輸送線的穴盤中的優質苗轉移至剔苗輸送線的穴盤中。

還包括補苗輸送線、第一移行機和第二移行機；補苗輸送線和剔苗輸送線、取苗輸送線均并排平行設置，剔苗補苗單元橫跨于剔苗輸送線、取苗輸送線、補苗輸送線的上方；剔苗輸送線和取苗輸送線的輸送方向相同，剔苗輸送線及取苗輸送線的輸送方向和補苗輸送線的輸送方向相反；第一移行機設置于剔苗輸送線、取苗輸送線與補苗輸送線的一端側旁端，用于將剔苗輸送線上剔除劣質苗后的穴盤轉移至補苗輸送線上；第二移行機設置于取苗輸送線與補苗輸送線的一端側旁端，用于將補苗輸送線上完成補苗后的穴盤轉移至取苗輸送線上。