[發明專利]用于相機控制的方法、圖像信號處理器及設備

在審

• 申請號: 202210880734.8
• 申請日: 2022-07-25
• 公開（公告）號: CN115714919A
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 亞爾諾·尼卡寧;郭嘉琪
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: H04N23/88
• 分類號: H04N23/88;H04N23/70;H04N9/77
• 代理公司: 北京法勝知識產權代理有限公司 11922
• 代理人: 石茵汀

1.一種用于相機控制以獲取圖像的方法包括：

通過圖像傳感器獲取包括至少一個幀的圖像幀流(S01)；

通過所述圖像傳感器獲取目標幀(S02)；

確定所述目標幀的場景信息(S03)；

通過識別參考幀中的所述目標幀的所述場景信息，從所述圖像幀流中選擇至少一個參考幀(S04)；

確定所述參考幀的至少一個采集參數(S05)；以及

通過所述至少一個采集參數從所述目標幀確定最終圖像(S06)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述場景信息包括定位信息，并且優選地包括圖像幀和所述目標幀的同步定位和建圖(SLAM)數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述場景信息包括所述圖像幀和/或所述目標幀的深度信息和/或所述圖像傳感器的位姿。

4.根據權利要求1所述的方法，其中通過識別參考幀中的所述目標幀的所述場景信息從所述圖像幀流中選擇所述參考幀包括通過所述場景信息從所述圖像幀流中確定與所述目標幀至少部分重疊的圖像幀。

5.根據權利要求4所述的方法，其中場景信息包括場景的坐標，并且其中通過識別目標幀的場景信息從圖像流中選擇參考幀包括計算目標幀的坐標并確定與圖像幀流的相應圖像幀中的坐標的至少部分重疊。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，計算場景的坐標包括：

獲取幀(u,v,0)中像素的深度信息d；

優選地通過下式確定相機系統中的坐標(X_cam,Y_cam,d,1)

X_cam＝(u×4-px)×d÷cx以及

Y_cam＝(v×4+60-py)×d÷cy

其中(px,py)為所述圖像傳感器的主點，(cx,cy)為焦距；以及

優選地通過下式將所述坐標轉換到世界坐標系

其中(X,Y,Z,1)是世界坐標系中的坐標，并且(R|t)是所述圖像傳感器的位姿。

7.根據權利要求6所述的方法，包括將所述目標幀中的對象的世界坐標系中的坐標與來自所述流的每個圖像幀進行比較以確定所述至少部分重疊。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，選擇參考幀包括確定針對所述采集參數的相應幀的置信水平，并且如果所述置信水平高于預設閾值，則選擇所述參考幀。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述參考幀是通過所述圖像幀流的相應圖像幀的最大重疊和最大置信度值來選擇的。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述置信度值由色域、亮度域、2D色度的凸包、1D亮度范圍或3D顏色直方圖中的一個或多個提供。

11.根據權利要求1所述的方法，其中來自所述圖像幀流的圖像幀包括分辨率低于最終圖像或原始圖像幀的3A統計數據的低分辨率圖像。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，存儲所述圖像幀流的圖像幀，并且優選地，存儲所述圖像幀流的具有高于預設閾值的置信水平的那些圖像幀。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，所述相機位姿與所述圖像幀流的存儲的圖像幀一起被存儲。

14.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法進一步包括：

檢測所述參考幀和所述目標幀之間的照明變化，并在確定所述采集參數之前使所述參考幀適應變化的照明。

15.根據權利要求1至14中任一項所述的方法，其中，針對視頻流或預覽圖像流的每個新目標幀重復所述方法的步驟。