[發明專利]一種應用于河道垃圾清理的可重構無人機

在審

• 申請號: 202210880685.8
• 申請日: 2022-07-25
• 公開（公告）號: CN115180148A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 顧克
• 申請（專利權）人: 河海大學
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64C27/08;B64C27/20;E02B15/10
• 代理公司: 南京千語知識產權代理事務所(普通合伙) 32394
• 代理人: 尚于杰

1.一種應用于河道垃圾清理的可重構無人機，其特征在于，包括殼體(1)和多個旋翼組件(3)，旋翼組件(3)的數量能夠根據使用需求進行增加或減少，重構后旋翼組件(3)的數量為a，a為大于等于4的偶數，殼體(1)的頂板能夠打開或關閉，殼體(1)中設有能夠給整個裝置供電的蓄電池，a個旋翼組件(3)均分為兩組，兩組旋翼組件(3)對稱分布在殼體(1)的兩側，每個旋翼組件(3)均和殼體(1)的外側壁可拆卸連接；

殼體(1)底板的下表面安裝有能夠伸縮的伸縮臂(2)，伸縮臂(2)的末端安裝有抓取組件(4)；

無人機移動至漂浮垃圾的正上方時，伸長伸縮臂(2)，使抓取組件(4)靠近并抓取漂浮垃圾，然后收縮伸縮臂(2)，使無人機和漂浮垃圾一起移動至岸邊，完成河道漂浮垃圾的清理。

2.根據權利要求1所述的一種應用于河道垃圾清理的可重構無人機，其特征在于，所述旋翼組件(3)包括呈框架結構的連接架(301)，連接架(301)從上向下觀察整體呈環狀，連接架(301)的側壁和殼體(1)的側壁可拆卸連接；

連接架(301)中安裝有呈Y型的支架(302)，支架(302)的中心位置安裝有無刷電機(303)，無刷電機(303)與蓄電池電性連接，無刷電機(303)的輸出軸沿豎直方向設置，無刷電機(303)的輸出軸上安裝有螺旋槳(304)。

3.根據權利要求2所述的一種應用于河道垃圾清理的可重構無人機，其特征在于，所述伸縮臂(2)包括剪叉機構，剪叉機構的上端安裝在殼體(1)的底壁上，剪叉機構的下端和抓取組件(4)連接；

剪叉機構的上端安裝有線性滑臺(201)，線性滑臺(201)能夠驅動剪叉機構，使剪叉機構向下伸長或向上收縮。

4.根據權利要求3所述的一種應用于河道垃圾清理的可重構無人機，其特征在于，所述抓取組件(4)包括底座(401)和三個夾爪(402)，底座(401)安裝在剪叉機構的下端，底座(401)的下端安裝有手掌蓋板(403)，底座(401)中安裝有驅動組件(404)，驅動組件(404)位于手掌蓋板(403)的上方；

三個夾爪(402)周向均勻的布置在驅動組件輸出端的外圍，每個夾爪(402)的下端均位于手掌蓋板(403)的下方，每個夾爪(402)的上端均安裝在手掌蓋板上，且該端均和底座(401)中驅動組件(404)的輸出端傳動連接，啟動驅動組件(404)，能夠使三個夾爪(402)張開或合攏。

5.根據權利要求4所述的一種應用于河道垃圾清理的可重構無人機，其特征在于，所述驅動組件(404)包括電機(405)，電機(405)與蓄電池電性連接，電機(405)安裝在底座(401)中，電機的輸出軸沿豎直方向設置，電機輸出軸的末端連接有蝸桿(406)，蝸桿(406)的下端和手掌蓋板(403)轉動連接；

每個夾爪(402)上均安裝有一個蝸輪(407)，三個蝸輪(407)分別和蝸桿(406)嚙合，啟動電機(405)使三個蝸輪(407)同時轉動，三個蝸輪(407)分別帶動相應的夾爪(402)，使三個夾爪(402)張開或合攏。