[發明專利]一種具有高通用性大夾持力的夾爪裝置

在審

• 申請號: 202210879896.X
• 申請日: 2022-07-25
• 公開（公告）號: CN115008491A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 梁冰;曹沛;康少晨;李暢;范偉亮
• 申請（專利權）人: 上海亨臨光電科技有限公司;江蘇亨通太赫茲技術有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 陶純佳

本發明提供了一種具有高通用性大夾持力的夾爪裝置，其能解決現有大夾持力的連桿式夾爪裝置存在通用性低、工裝配置成本高的問題。基座內設置有一級減速機構和二級傳動機構，驅動機構安裝于基座且其動力輸出端與一級減速機構傳動連接，二級傳動機構包括旋轉板和與末端夾指數量相同的移動塊，旋轉板上設置有螺紋導軌，移動塊的底面開設有與螺紋導軌配合安裝的齒形槽，基座上開設有沿旋轉板徑向延伸的導向限位槽，各導向限位槽沿旋轉板的圓周方向均布開設，每個末端夾指均固裝于一移動塊上，末端夾指通過移動塊設置于導向限位槽內，一級減速機構驅動旋轉板轉動使得移動塊及末端夾指能在螺紋導軌和導向限位槽的共同導向限位作用下沿著旋轉板徑向移動。

技術領域

本發明涉及自動化裝備領域，尤其是涉及自動化機器人末端夾持結構領域，具體為一種具有高通用性大夾持力的夾爪裝置。

背景技術

在機器人末端夾持結構領域，目前市面上較多使用的是通過動力源推動連桿組件的方式來帶動夾指的夾緊和松開、從而實現夾指對零件的夾持，附圖1展示了本領域內典型的連桿式夾爪機構，其通過氣缸或電缸來推動連桿組件60傳動，這種典型的連桿式夾爪機構具有結構簡單的優點，在實際應用中為了實現對大規格尺寸零件的可靠夾持、以及為了獲得較大的夾持力，往往要對連桿組件中各連桿的長度進行調整適配，有時甚至需要通過犧牲末端行程來換取大夾持力，如目前市場上的一些主流氣動夾爪，其雖然可以獲得1000N以上的夾持力，但是其夾指的行程范圍往往只有十幾毫米甚至只有幾毫米，這就導致此類夾爪往往只能適配單一規格的零件進行夾持使用、通用性低，同時也造成生產企業的工裝成本高的問題。

發明內容

針對上述問題，本發明提供了一種具有高通用性大夾持力的夾爪裝置，其能解決現有的具有大夾持的連桿式夾爪機構存在的通用性低、工裝配置成本高的問題。

其技術方案為，一種具有高通用性大夾持力的夾爪裝置，其包括基座、驅動機構和至少兩個末端夾指，其特征在于：所述基座內設置有一級減速機構和二級傳動機構，所述驅動機構安裝于基座底部且所述驅動機構的動力輸出端伸入至所述基座內并與所述一級減速機構傳動連接，所述二級傳動機構包括旋轉板和與末端夾指數量相同的移動塊，所述旋轉板上設置有螺紋導軌，所述移動塊的底面開設有與所述螺紋導軌配合安裝的齒形槽，所述基座上開設有沿所述旋轉板徑向延伸的導向限位槽，各導向限位槽沿旋轉板的圓周方向均布開設，每個末端夾指均固裝于一個移動塊上，所述末端夾指通過所述移動塊設置于所述導向限位槽內，所述一級減速機構能驅動所述旋轉板轉動，所述移動塊以及固裝于移動塊上的末端夾指能在所述螺紋導軌以及導向限位槽的共同導向限位作用下沿著旋轉板徑向移動。

進一步的，所述一級減速機構設置于所述旋轉板的下方，所述一級減速機構包括驅動主齒輪、行星齒輪組和內齒圈，所述驅動主齒輪的轉軸中心、內齒圈的旋轉中心與所述旋轉板的旋轉中心同心設置，所述驅動機構的動力輸出端伸入所述基座內并與所述驅動主齒輪軸接，構成所述行星齒輪組的各個行星小齒輪均可轉動地安裝于所述旋轉板的底面、且各行星小齒輪圍設置于所述驅動主齒輪外周并分別與所述驅動主齒輪嚙合傳動連接，同時各個行星小齒輪同時與所述內齒圈嚙合傳動連接，

進一步的，所述基座包括圓筒形殼體，所述圓筒形殼體的兩端分別由頂板、底板封閉，所述一級減速機構、二級傳動機構整體設置于圓筒形殼體內，所述驅動機構固裝于所述底板的底面且所述驅動機構的動力輸出端自外向內穿過所述底板后與所述一級減速機構的驅動主齒輪軸接，所述圓筒形殼體的內壁上設有所述一級減速機構的內齒圈。

進一步的，所述頂板上開設有所述導向限位槽，所述圓筒形殼體的上部開設有避讓缺口，所述頂板安裝于所述圓筒形殼體上時所述導向限位槽與所述避讓缺口一一對應且相通從而形成沿旋轉板徑向延伸的且徑向外側開口的限位腔，所述移動塊間隙配合地設置于所述限位腔內并能沿著所述導向限位槽做徑向移動。

進一步的，所述末端卡指包括呈直角L形連接的水平安裝部與豎直夾持部，所述水平安裝部固接于所述移動塊上，所述豎直夾持部朝向所述旋轉板的旋轉中心的一端為夾持端，所述夾持端呈楔形。