[發(fā)明專利]定位方法以及定位裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210878386.0
• 申請(qǐng)日: 2022-07-25
• 公開（公告）號(hào): CN115690357A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 增田淳;清水謙二;森雄司;菱川久夫;松下直史;田中俊祐;井上祐貴;今泉史典;中村純也;內(nèi)山友和;藤野真司;隱家元弘;八木恒平;平野慎也;藤山仁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 白木工業(yè)株式會(huì)社;株式會(huì)社多摩機(jī)電;平野慎也;匠斗設(shè)備株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06T17/20
• 分類號(hào): G06T17/20;G06T7/73
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 宋魏魏

1.一種定位方法，其特征在于，具有：

把持第1工件、第2工件中的至少一方的工序；

獲取所述第1工件、第2工件中的至少一方的進(jìn)行把持的工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的工序；

對(duì)形狀匹配點(diǎn)云數(shù)據(jù)的移動(dòng)矩陣進(jìn)行運(yùn)算的工序，其中，所述形狀匹配點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)位置匹配到所述第1工件、第2工件的位置匹配狀態(tài)的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中而得；

基于所述移動(dòng)矩陣運(yùn)算逆矩陣的工序；以及

基于所述移動(dòng)矩陣與所述逆矩陣的至少一方使所述第1工件、第2工件中的至少一方的進(jìn)行把持的工件移動(dòng)，由此對(duì)所述第1工件、第2工件進(jìn)行定位的工序。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，

進(jìn)一步具有如下工序：基于所述逆矩陣使所述形狀匹配點(diǎn)云數(shù)據(jù)移動(dòng)，并且在該移動(dòng)時(shí)使所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的原點(diǎn)一起移動(dòng)，而使所述第1工件、第2工件的移動(dòng)后的原點(diǎn)彼此匹配。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的定位方法，其特征在于，

在對(duì)所述第1工件、第2工件進(jìn)行定位的工序中，使用所述逆矩陣，對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)賦予原點(diǎn)，計(jì)算使所述第1工件或所述第2工件的原點(diǎn)的任意一方的原點(diǎn)向另一方的原點(diǎn)移動(dòng)的移動(dòng)量，基于該計(jì)算出的移動(dòng)量，使所述第1工件、第2工件中的至少一方的進(jìn)行把持的工件移動(dòng)，由此對(duì)所述第1工件、第2工件進(jìn)行定位。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的定位方法，其特征在于，

進(jìn)一步具有如下工序：使用位置信息生成裝置，獲取將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)位置匹配到包含所述原點(diǎn)在內(nèi)的所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中而得的所述形狀匹配點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，

在將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配到所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中時(shí)，能夠?qū)⑺龌鶞?zhǔn)數(shù)據(jù)上的任意的位置以必要的數(shù)量設(shè)定為基準(zhǔn)，針對(duì)已設(shè)定的各基準(zhǔn)設(shè)定優(yōu)先級(jí)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，

把持所述第1工件、第2工件中的至少一方的把持部由手臂機(jī)器人構(gòu)成，所述手臂機(jī)器人具有多個(gè)軸，且具有設(shè)置有標(biāo)記的前端部，所述標(biāo)記使手臂機(jī)器人的前端部的位置坐標(biāo)與角度能夠被監(jiān)視，

所述把持部具有如下功能：使所述手臂機(jī)器人的多個(gè)軸進(jìn)行多次微小動(dòng)作，由此對(duì)手臂機(jī)器人的前端部的標(biāo)記的當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的差分的誤差進(jìn)行修正。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位方法，其特征在于，

所述多次微小動(dòng)作具有能夠被設(shè)定微小動(dòng)作量的系數(shù)調(diào)整與動(dòng)作次數(shù)的功能。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，

所述第1工件、第2工件中的一方是上窗框，

所述第1工件、第2工件中的另一方是立柱窗框。

9.一種定位裝置，其特征在于，具有：

把持部，其把持第1工件、第2工件中的至少一方；

點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取部，其獲取所述第1工件、第2工件中的至少一方的進(jìn)行把持的工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

移動(dòng)矩陣運(yùn)算部，其對(duì)形狀匹配點(diǎn)云數(shù)據(jù)的移動(dòng)矩陣進(jìn)行運(yùn)算，其中，所述形狀匹配點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)位置匹配到所述第1工件、第2工件的位置匹配狀態(tài)的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中而得；以及

逆矩陣運(yùn)算部，其基于所述移動(dòng)矩陣運(yùn)算逆矩陣，

所述把持部基于所述移動(dòng)矩陣與所述逆矩陣的至少一方，使所述第1工件、第2工件中的至少一方的進(jìn)行把持的工件移動(dòng)，由此對(duì)所述第1工件、第2工件進(jìn)行定位。