[發(fā)明專利]一種煤礦井下全站儀定位系統(tǒng)的建站、移站方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210874497.4
• 申請日: 2022-07-25
• 公開（公告）號: CN115014304B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張旭輝;黃夢瑤;杜昱陽;楊紅強;張超;田浩;陳鑫;楊駿豪;王悅;許恒濤
• 申請（專利權(quán)）人: 西安科技大學(xué)
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 杜陽陽

1.一種煤礦井下全站儀定位系統(tǒng)的建站、移站方法，其特征在于，所述方法包括：

構(gòu)建全站儀定位系統(tǒng)；所述全站儀定位系統(tǒng)包括：第一棱鏡、全站儀和設(shè)有機身棱鏡的掘進裝備；所述第一棱鏡位于巷道頂板的A站點；所述全站儀位于巷道頂板的B站點；從所述A站點向所述B站點的方向為掘進方向；所述掘進裝備位于所述全站儀前方的巷道內(nèi)，且所述全站儀對準(zhǔn)所述機身棱鏡；

控制所述掘進裝備開始作業(yè)，并控制所述全站儀觀測所述掘進裝備；

判斷所述掘進裝備是否在所述全站儀的設(shè)定觀測范圍內(nèi)；

若所述掘進裝備不在所述全站儀的設(shè)定觀測范圍內(nèi)，則控制所述掘進裝備停止作業(yè)，并判斷所述全站儀前方的巷道的平整度是否達到設(shè)定平整度值；

若所述全站儀前方的巷道的平整度達到設(shè)定平整度值，則對所述全站儀定位系統(tǒng)進行直接移站；

若所述全站儀前方的巷道的平整度未達到設(shè)定平整度值，則對所述全站儀定位系統(tǒng)進行間接移站；

所述直接移站包括：

沿所述掘進方向，在所述全站儀前方的巷道頂板上依次設(shè)置C1站點和D1站點，并在D1站點安裝第二棱鏡；

控制所述全站儀分別獲取C1站點的位置坐標(biāo)和D1站點的位置坐標(biāo)；

將所述第一棱鏡移至C1站點，將所述第二棱鏡移至B站點，并將所述全站儀移至D1站點；

將B站點或C1站點作為所述全站儀的后視定向點建站，并將所述后視定向點和D1站點分別作為新的A站點和B站點，取消其他站點，返回控制所述掘進裝備開始作業(yè)，并控制所述全站儀觀測所述掘進裝備的步驟；

所述間接移站包括：

沿所述掘進方向，在所述全站儀前方的巷道底板上設(shè)置C2站點，在C2站點前方的巷道頂板上設(shè)置D2站點，并在C2站點和D2站點分別安裝第三棱鏡和第四棱鏡；

控制所述全站儀獲取C2站點的位置坐標(biāo)；

將所述全站儀移至C2站點，將所述第三棱鏡移至B站點；

控制所述全站儀獲取D2站點的位置坐標(biāo)；

將所述全站儀移至D2站點，將所述第四棱鏡移至C2站點；

將C2站點作為所述全站儀的后視定向點建站，并將所述后視定向點和D2站點分別作為新的A站點和B站點，取消其他站點，返回控制所述掘進裝備開始作業(yè)，并控制所述全站儀觀測所述掘進裝備的步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦井下全站儀定位系統(tǒng)的建站、移站方法，其特征在于，所述將B站點或C1站點作為所述全站儀的后視定向點建站，具體包括：

控制所述全站儀分別獲取B站點的位置坐標(biāo)誤差和C1站點的位置坐標(biāo)誤差；

比較所述B站點的位置坐標(biāo)誤差、所述C1站點的位置坐標(biāo)誤差和第一設(shè)定值的大小；

若所述B站點的位置坐標(biāo)誤差小于所述第一設(shè)定值且小于所述C1站點的位置坐標(biāo)誤差，則將B站點作為所述全站儀的后視定向點建站；

若所述C1站點的位置坐標(biāo)誤差小于所述第一設(shè)定值且小于所述B站點的位置坐標(biāo)誤差，則將C1站點作為所述全站儀的后視定向點建站。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦井下全站儀定位系統(tǒng)的建站、移站方法，其特征在于，所述在所述全站儀前方的巷道底板上設(shè)置C2站點，具體包括：

在所述全站儀前方的巷道底板上安裝三腳架，將所述三腳架的位置作為C2站點；所述第三棱鏡支撐在所述三腳架上。

4.根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦井下全站儀定位系統(tǒng)的建站、移站方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷移站次數(shù)是否達到設(shè)定次數(shù)，并在所述移站次數(shù)達到設(shè)定次數(shù)時，對所述全站儀進行坐標(biāo)校準(zhǔn)判斷；所述移站次數(shù)為所述直接移站和所述間接移站的總次數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的煤礦井下全站儀定位系統(tǒng)的建站、移站方法，其特征在于，所述對所述全站儀進行坐標(biāo)校準(zhǔn)判斷，具體包括：

在所述全站儀的前方安裝第三棱鏡，并控制所述全站儀獲取所述第三棱鏡的位置坐標(biāo)，得到第一坐標(biāo)，控制地測激光獲取所述第三棱鏡的位置坐標(biāo)，得到第二坐標(biāo)；

比較所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)的差值與第二設(shè)定值的大小；

若所述差值小于所述第二設(shè)定值，則不對所述全站儀進行校準(zhǔn)；

若所述差值大于或等于所述第二設(shè)定值，則對所述全站儀進行坐標(biāo)校準(zhǔn)。