[發(fā)明專利]一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2022-07-21
• 公開（公告）號: CN115285385A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文龍;孔祥龍;楊麗麗;許浩;黃俊杰;孫克新;陳晶;錢勇;陳昌亞
• 申請（專利權(quán)）人: 上海衛(wèi)星工程研究所
• 主分類號: B64G7/00
• 分類號: B64G7/00
• 代理公司: 上海段和段律師事務(wù)所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于，包括：被組裝子平臺模擬器(1)，母平臺模擬器(2)，單機(jī)級更換模塊(3)，分布式視覺測量裝置(4)，大理石平臺(5)，雙模擬器一體化地面控制臺(6)；

所述被組裝子平臺模擬器(1)用于模擬被組裝子平臺，放置在所述大理石平臺(5)上；

所述母平臺模擬器(2)用于模擬母平臺，執(zhí)行組裝所述被組裝子平臺模擬器(1)和更換所述單機(jī)級更換模塊(3)的任務(wù)；

所述單機(jī)級更換模塊(3)配合所述母平臺模擬器(2)驗(yàn)證系統(tǒng)的接受服務(wù)能力；

所述分布式視覺測量裝置(4)對所述被組裝子平臺模擬器(1)進(jìn)行位置和姿態(tài)測量；

所述大理石平臺(5)安裝在地面上；

所述雙模擬器一體化地面控制臺(6)安裝在地面上，負(fù)責(zé)同時(shí)控制所述被組裝子平臺模擬器(1)和所述母平臺模擬器(2)，接收所述被組裝子平臺模擬器(1)、所述母平臺模擬器(2)以及所述分布式視覺測量裝置(4)的數(shù)據(jù)并進(jìn)行數(shù)據(jù)分析、處理和顯示。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于：所述被組裝子平臺模擬器(1)包括：模塊與子模擬器接口被動(dòng)端(7)、機(jī)電液一體化組裝接口主動(dòng)端(8)、子平臺結(jié)構(gòu)支撐件(9)和一體化控制工控機(jī)(10)；

所述子平臺結(jié)構(gòu)支撐件(9)頂部和側(cè)面分別安裝至少一套所述模塊與子模擬器接口被動(dòng)端(7)，所述子平臺結(jié)構(gòu)支撐件(9)相鄰側(cè)面安裝所述機(jī)電液一體化組裝接口主動(dòng)端(8)；

所述一體化控制工控機(jī)(10)同時(shí)控制所述被組裝子平臺模擬器(1)和所述機(jī)電液一體化組裝接口主動(dòng)端(8)的運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于：所述被組裝子平臺模擬器(1)在大理石平臺(5)表面做二維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于：所述母平臺模擬器(2)包括組裝機(jī)械臂(11)，機(jī)械臂安裝基座(12)，機(jī)電液一體化組裝接口被動(dòng)端(13)，組裝接口被動(dòng)端安裝基座(14)和模塊與母模擬器接口被動(dòng)端(15)；

所述組裝機(jī)械臂(11)固定安裝于所述機(jī)械臂安裝基座(12)上；

所述模塊與母模擬器接口被動(dòng)端(15)固定安裝于所述機(jī)械臂安裝基座(12)上；

所述機(jī)電液一體化組裝接口被動(dòng)端(13)安裝于所述組裝接口被動(dòng)端安裝基座(14)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于：所述母平臺模擬器(2)固定在地面上，且靠近大理石平臺(5)的一側(cè)安裝。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)械臂安裝基座(12)能夠在高度方向上進(jìn)行有限行程的調(diào)節(jié)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于：所述組裝接口被動(dòng)端安裝基座(14)能夠在XYZ三個(gè)正交方向做有限行程的平移，法線指向能夠在有限范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于：所述單機(jī)級更換模塊(3)包括模塊本體(16)，模塊與組裝機(jī)械臂接口(17)和模塊與模擬器接口主動(dòng)端(18)；所述模塊與組裝機(jī)械臂(11)接口和模塊與模擬器接口主動(dòng)端(18)分別安裝在模塊本體(16)的兩相對側(cè)面上；

所述模塊與組裝機(jī)械臂接口(17)既作為所述組裝機(jī)械臂(11)與所述單機(jī)級更換模塊(3)的抓捕接口，又作為所述組裝機(jī)械臂(11)與被組裝衛(wèi)星模擬器的抓捕接口。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于：所述單機(jī)級更換模塊(3)安裝在所述被組裝子平臺模擬器(1)或所述母平臺模擬上，所述模塊與模擬器接口主動(dòng)端(18)與模塊與子模擬器接口被動(dòng)端(7)或模塊與母模擬器接口被動(dòng)端(15)連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種在軌組裝與模塊更換一體化地面試驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于：所述分布式視覺測量裝置(4)周向分布于所述大理石平臺(5)周圍，視場完全覆蓋所述大理石平臺(5)。