[發明專利]一種四輪驅動車輛轉矩分配方法、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210872305.6
• 申請日: 2022-07-19
• 公開（公告）號: CN115339326A
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 陳超;蘇亮;蔣金;劉志偉
• 申請（專利權）人: 廈門金龍聯合汽車工業有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60L15/32;G06F30/27;G06F17/12;G06N3/04;G06N3/08;G06F111/06;G06F119/14
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 趙薇

1.一種四輪驅動車輛轉矩分配方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：分別建立表征車輛動力性、經濟性、操縱穩定性和行駛安全性的目標函數；

S2：構建神經網絡模型，并進行訓練，使得模型能夠根據輸入的車輛運動特征得到四個目標函數對應的四個權重系數；

S3：根據四個目標函數和其基于訓練后的神經網絡模型得到的對應的四個權重系數得到優化目標函數K：

K＝min(λ₁K₁+λ₂K₂+λ₃K₃+λ₄K₄)

其中，K₁,K₂,K₃,K₄分別表示四個目標函數，λ₁,λ₂,λ₃,λ₄分別表示四個目標函數對應的權重系數；

S4：設置優化目標函數K的約束條件；

S5：通過基于訓練后的神經網絡模型得到的四個權重系數，優化多目標進化算法中的權重向量分布，采用優化后的多目標進化算法對優化目標函數K進行求解。

2.根據權利要求1所述的四輪驅動車輛轉矩分配方法，其特征在于：表征車輛動力性的目標函數K₁為：

其中，F_x,d表示需求縱向驅動力，F_x,fl,F_x,fr,F_x,rl,F_x,rr分別表示左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的縱向力，F_y,fl,F_y,fr分別表示左前輪和右前輪的側向力，δ_f表示前輪轉角；

表征車輛經濟性的目標函數K₂為：

其中，T_fl,T_fr,T_rl,T_rr分別表示左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的電機輸出扭矩，n_fl,n_fr,n_rl,n_rr分別表示左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的電機轉速，η_fl,η_fr,η_rl,η_rr分別表示左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的電驅動系統效率；

表征車輛操縱穩定性的目標函數K₃為：

其中，ΔM_z表示需求橫擺力矩，d_f表示前輪輪距，d_r表示后輪輪距，a表示質心到前軸的距離，b表示質心到后軸的距離；

表征車輛行駛安全性的目標函數K₄為：

其中，μ_k表示路面附著系數，F_x,i表示驅動輪i的縱向力，F_z,i表示驅動輪i的輪垂直載荷，i表示驅動輪的標號，m表示整車質量，L表示軸距，a_x表示質心處的縱向加速度，a_y表示質心處的側向加速度，g表示重力加速度，h_g表示車輛質心高度。

3.根據權利要求2所述的四輪驅動車輛轉矩分配方法，其特征在于：需求縱向驅動力和需求橫擺力矩需滿足的約束條件為：

4.根據權利要求1所述的四輪驅動車輛轉矩分配方法，其特征在于：車輛運動特征包括：縱向車速V_x、油門開度α_p、縱向加速度a_x、方向盤轉角δ_SW、橫擺角速度γ和四個驅動輪中各輪的滑移率S_fl,S_fr,S_rl,S_rr九個參數，并對輸入模型的車輛運動特征中包含的各參數進行歸一化處理。