[發(fā)明專利]一種六自由度混聯(lián)采摘操作手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210870618.8
• 申請日: 2022-07-22
• 公開（公告）號: CN115039572A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁文芹;宋志禹;郭健;華耀;占才學(xué);沈惠平;張健飛;韓余;蔣清海
• 申請（專利權(quán)）人: 農(nóng)業(yè)農(nóng)村部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所;南京理工大學(xué);常州大學(xué)
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 常州市英諾創(chuàng)信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32258
• 代理人: 王美華

1.一種六自由度混聯(lián)采摘操作手，其特征在于：包括串聯(lián)機(jī)構(gòu)部分和并聯(lián)機(jī)構(gòu)部分；

所述串聯(lián)機(jī)構(gòu)部分包括水平橫梁(11)、鉛垂梁(10)及轉(zhuǎn)動臂(9)，所述水平橫梁(11)安裝在導(dǎo)軌(3)上，所述水平橫梁(11)與移動副四(P₄)連接，并作X方向前后移動；所述鉛垂梁(10)通過移動副五(P₅)連接于水平橫梁(11)上，并作Y方向左右移動；所述轉(zhuǎn)動臂(9)通過轉(zhuǎn)動副五(R₅)與鉛垂梁(10)連接，轉(zhuǎn)動副五(R₅)的軸線與Z方向平行；

所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)部分包括靜平臺(8)、動平臺(1)、混合支鏈(Ⅰ)及簡單支鏈(Ⅱ)；

所述混合支鏈(Ⅰ)包含由依次串聯(lián)的移動副一(P₁)、轉(zhuǎn)動副一(R₁)、轉(zhuǎn)動副二(R₂)、轉(zhuǎn)動副六三(R₃)及移動副三(P₃)構(gòu)成的平面五桿機(jī)構(gòu)；移動副一(P₁)和移動副三(P₃)的移動方向均為上下運動的Z方向；移動副一(P₁)和移動副三(P₃)之間的連桿位于靜平臺(8)上；轉(zhuǎn)動副一(R₁)、轉(zhuǎn)動副二(R₂)及轉(zhuǎn)動副六三(R₃)的軸線相互平行；移動副一(P₁)的移動方向與轉(zhuǎn)動副一(R₁)的軸線垂直；轉(zhuǎn)動副一(R₁)與轉(zhuǎn)動副二(R₂)之間的連桿為輸出桿(2)，輸出桿(2)與轉(zhuǎn)動副四(R₄)連接，轉(zhuǎn)動副四(R₄)的軸線和轉(zhuǎn)動副一(R₁)的軸線垂直；

所述簡單支鏈(Ⅱ)由移動副二(P₂)、球副一(S₁)及球副二(S₂)依次串聯(lián)而成，移動副二(P₂)設(shè)置在靜平臺(8)上，動平臺(1)的兩端分別與球副二(S₂)和轉(zhuǎn)動副四(R₄)連接，動平臺(1)上固定安裝采摘工具(P)，靜平臺(8)與轉(zhuǎn)動臂(9)固定連接；

所述移動副一(P₁)、移動副二(P₂)、移動副三(P₃)、移動副四(P₄)移動副五(P₅)及轉(zhuǎn)動副五(R₅)均為驅(qū)動副。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度混聯(lián)采摘操作手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動副一(R₁)的軸線與轉(zhuǎn)動副五(R₅)的軸線垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度混聯(lián)采摘操作手，其特征在于：所述輸出桿(2)與轉(zhuǎn)動副四(R₄)同軸設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度混聯(lián)采摘操作手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動臂(9)與轉(zhuǎn)動副五(R₅)同軸設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度混聯(lián)采摘操作手，其特征在于：所述導(dǎo)軌(3)有兩個，且彼此平行，所述水平橫梁(10)的兩端分別安裝在兩個導(dǎo)軌(3)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度混聯(lián)采摘操作手，其特征在于：該混聯(lián)采摘操作手能產(chǎn)生三平移三轉(zhuǎn)動的輸出運動，且具有符號式位置正解和位姿運動解耦性。