[發明專利]一種五分支超大工作空間A/B軸復合加工機器人

在審

• 申請號: 202210858962.5
• 申請日: 2022-07-21
• 公開（公告）號: CN115283900A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 曹文熬;丁華鋒;程鵬;孟昭然
• 申請（專利權）人: 中國地質大學（武漢）
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238
• 代理人: 康靖

1.一種五分支超大工作空間A/B軸復合加工機器人，其特征在于：包括機架、動平臺、三個驅動電機、末端工作頭、并聯連接在機架與動平臺之間的第一、第二、第三分支以及并聯連接在滑塊與末端工作頭之間的第四、第五分支；第二、第三分支均與第一分支結構相同，第五分支與第四分支結構相同；第一分支從機架到動平臺順序連接有導軌一、滑塊一、上邊桿、左邊桿、右邊桿、下邊桿；上述導軌一固定在機架上，滑塊一通過移動副一與導軌一連接，上邊桿與滑塊一通過轉動副一連接，上邊桿與左邊桿通過轉動副二連接，上邊桿與右邊桿通過轉動副三連接，下邊桿與左邊桿通過轉動副四連接，下邊桿與右邊桿通過轉動副五連接，下邊桿與動平臺通過轉動副六連接；上述上邊桿、下邊桿、左邊桿、右邊桿、轉動副一、轉動副二、轉動副三、轉動副四、轉動副五、轉動副六共同構成四萬向鉸平行四邊形機構一；上述轉動副二、轉動副三、轉動副四、轉動副五軸線相互平行，轉動副一、轉動副六軸線相互平行，轉動副一軸線垂直相交于轉動副二、轉動副三軸線，轉動副六軸線垂直相交于轉動副四、轉動副五軸線；

上述第四分支結構為從滑塊一到末端工作頭之間設置有帶直線驅動的伸縮桿一；上述帶直線驅動的伸縮桿一通過轉動副七、轉動副八與滑塊一連接，上述末端工作頭通過轉動副九、轉動副十、轉動副十一與帶直線驅動的伸縮桿一連接；上述轉動副七、轉動副八軸線垂直相交；上述轉動副九、轉動副十、轉動副十一軸線匯交；

上述動平臺與末端工作頭通過轉動副十二、轉動副十三連接，所述轉動副十二、轉動副十三軸線垂直相交；

上述第一分支、第二分支、第三分支的導軌相互平行；第一分支的移動副一，第二分支的移動副二，第三分支的移動副三是驅動副；位于第四分支的帶直線驅動的伸縮桿一和位于第五分支的帶直線驅動的伸縮桿二共同驅動末端工作頭的轉動。

2.根據權利要求1所述的一種五分支超大工作空間A/B軸復合加工機器人，其特征在于：所述的第一、第二、第三分支可以替換為從機架到動平臺順序連接有導軌一、滑塊一、上邊桿二、上邊桿二左端、上邊桿二右端、左邊桿、右邊桿、下邊桿二、下邊桿二左端、下邊桿二右端；上述導軌一固定在機架上，滑塊一與導軌一通過移動副一連接，上邊桿二與滑塊一固連，上邊桿二左端通過轉動副十四、轉動副十五與左邊桿連接，上邊桿二右端通過轉動副十六、轉動副十七與右邊桿連接，下邊桿二左端通過轉動副十八、轉動副十九與左邊桿連接，下邊桿二右端通過轉動副二十、轉動副二十一與右邊桿連接，下邊桿二與動平臺固連；上述上邊桿二、上邊桿二左端、上邊桿二右端、下邊桿二、下邊桿二左端、下邊桿二右端、左邊桿、右邊桿、轉動副十四、轉動副十五、轉動副十六、轉動副十七、轉動副十八、轉動副十九、轉動副二十、轉動副二十一共同構成四萬向鉸平行四邊形機構二；上述轉動副十四、轉動副十六軸線重合，轉動副十八、轉動副二十軸線重合，轉動副十五、轉動副十七、轉動副十九、轉動副二十一軸線平行，轉動副十五、轉動副十九軸線平行，轉動副十四軸線垂直相交于轉動副十五、轉動副十七軸線，轉動副十八軸線垂直相交于轉動副十九、轉動副二十一軸線。

3.根據權利要求1所述的一種五分支超大工作空間A/B軸復合加工機器人，其特征在于：所述的第四、第五分支可以替換為從滑塊一到末端工作頭之間設置有帶直線驅動的伸縮桿三；上述帶直線驅動的伸縮桿三通過轉動副二十二、轉動副二十三、轉動副二十四與滑塊一連接、上述末端工作頭通過轉動副二十五、轉動副二十六與帶直線驅動的伸縮桿三連接；上述轉動副二十二、轉動副二十三、轉動副二十四軸線匯交；轉動副二十五、轉動副二十六軸線垂直相交。

4.根據權利要求1所述的一種五分支超大工作空間A/B軸復合加工機器人，其特征在于：所述轉動副九、轉動副十和轉動副十一替換為球副。

5.根據權利要求3所述的一種五分支超大工作空間A/B軸復合加工機器人，其特征在于：所述轉動副二十二、轉動副二十三和轉動副二十四替換為球副。