[發明專利]一種電力機器人上線控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202210858270.0
• 申請日: 2022-07-20
• 公開（公告）號: CN115064992A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 曹明江;羅登;馮浩
• 申請（專利權）人: 深圳壹智云科技有限公司
• 主分類號: H02G1/04
• 分類號: H02G1/04;B64C39/02
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 趙勝寶

1.一種電力機器人上線控制方法，其特征在于，所述方法應用于電力機器人上線控制裝置，所述裝置包括無人機、電力機器人和遙控部件，所述無人機用于帶所述電力機器人飛行，以將所述電力機器人安裝到電纜上，所述無人機包括固定組件，所述電力機器人包括監控組件，所述無人機和所述監控組件均與所述遙控部件通訊相連；所述方法包括：

將所述固定組件與所述電力機器人相連；

啟動所述無人機起飛，以帶動所述電力機器人移動；

所述監控組件獲取所述電纜的位置；

根據所述電纜的位置，用所述遙控部件控制所述無人機飛行，以將所述電力機器人安裝到所述電纜。

2.如權利要求1所述的一種電力機器人上線控制方法，其特征在于，所述固定組件包括電磁鎖以及控制系統，所述電磁鎖與所述控制系統相連，所述將所述固定組件與所述電力機器人相連，包括：

將所述電磁鎖與所述電力機器人相連；

獲取所述電磁鎖的工作狀態，將所述電磁鎖的工作狀態傳輸給所述控制系統。

3.如權利要求2所述的一種電力機器人上線控制方法，其特征在于，所述固定組件包括微動開關，所述微動開關與所述控制系統相連，所述控制系統與所述遙控部件通訊相連；所述根據所述電纜的位置，用所述遙控部件控制所述無人機飛行，以將所述電力機器人安裝到所述電纜步驟之后，所述方法包括：

啟動所述微動開關；

所述微動開關將解鎖信號傳遞給所述控制系統；

所述控制系統控制所述電磁鎖解鎖，以將所述無人機與所述電力機器人分開。

4.如權利要求3所述的一種電力機器人上線控制方法，其特征在于，所述固定組件包括固定板，所述電磁鎖數量為2，且設置在所述固定板兩端，所述微動開關設置在所述固定板下方，且位于兩所述電磁鎖之間，所述電力機器人上端設有吊裝板，所述電磁鎖與所述吊裝板相連時，所述微動開關位于所述吊裝板上方；所述啟動所述微動開關，包括：

控制所述無人機往下壓所述固定板，直至所述微動開關接觸到所述吊裝板，以啟動所述微動開關。

5.如權利要求1所述的一種電力機器人上線控制方法，其特征在于，所述電力機器人設有腔體和導向通道，所述導向通道與所述腔體相通，所述腔體設有行走輪組，所述監控組件包括兩個第一攝像頭和第二攝像頭，兩個所述第一攝像頭設置在所述電力機器人兩端，且位于所述腔體的上方，所述第二攝像頭位于所述導向通道；所述監控組件獲取所述電纜的位置，包括：

所述無人機帶著所述電力機器人靠近所述電纜；

所述第二攝像頭可獲取所述電纜與所述導向通道的相對第一位置；其中，當所述電纜位于所述導向通道的開口的中間位置時，在所述第二攝像頭獲取的圖像中，所述電纜橫在圖像的中間；

所述第一攝像頭可獲取所述電纜與所述腔體的相對第二位置；其中，當所述電纜位于所述腔體的開口的中間位置時，在兩個所述第一攝像頭獲取的圖像中，所述電纜均橫在圖像的中間。

6.如權利要求5所述的一種電力機器人上線控制方法，其特征在于，所述電纜位置包括所述電纜位于所述導向通道的開口的中間位置、所述電纜位于所述腔體的開口的中間位置；所述根據所述電纜的位置，用所述遙控部件控制所述無人機飛行，以將所述電力機器人安裝到所述電纜，包括：

所述電纜位于所述導向通道的開口的中間位置時，控制所述電力機器人水平移動，且往靠近所述電纜的方向移動，直至所述電纜位于所述腔體中間位置；

所述電纜位于所述腔體的開口的中間位置時，控制所述電力機器人往下運動，直至將所述行走輪組放置在所述電纜上。

7.一種電力機器人上線控制裝置，其特征在于，所述裝置包括所述裝置包括無人機、電力機器人和遙控部件，所述無人機用于帶所述電力機器人飛行，以將所述電力機器人安裝到電纜上，所述無人機包括固定組件，所述固定組件可與所述電力機器人相連；所述電力機器人包括監控組件，所述無人機和所述監控組件均與所述遙控部件通訊相連，所述監控組件用于獲取所述電纜的位置。