[發明專利]一種仿生爪刺片平面力的測量裝置

在審

• 申請號: 202210858259.4
• 申請日: 2022-07-20
• 公開（公告）號: CN115060400A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 駱海濤;劉冉;李玉新;于淼;周維佳;張偉;李俊麟
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: G01L1/18
• 分類號: G01L1/18;G01L5/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種仿生爪刺片平面力的測量裝置，其特征在于，包括型材主架(1)、二維移動平臺、待測仿生爪刺片(11)、橫向拉力傳感器(12)及縱向拉力傳感器(13)，其中二維移動平臺設置于型材主架(1)上，二維移動平臺具有沿橫向和豎直方向移動的自由度；縱向拉力傳感器(13)設置于二維移動平臺上，橫向拉力傳感器(12)與縱向拉力傳感器(13)垂直連接，待測仿生爪刺片(11)與橫向拉力傳感器(12)連接；當待測仿生爪刺片(11)抓附待測表面時，橫向拉力傳感器(12)測量橫向拉力，縱向拉力傳感器(13)測量豎直法向拉力。

2.根據權利要求1所述的仿生爪刺片平面力的測量裝置，其特征在于，所述待測仿生爪刺片(11)設置于轉接件Ⅰ(16)上，轉接件Ⅰ(16)與所述橫向拉力傳感器(12)的一端連接，所述橫向拉力傳感器(12)的另一端通過轉接件Ⅱ(15)與所述縱向拉力傳感器(13)的下端連接，所述縱向拉力傳感器(13)的上端通過轉接件Ⅲ(7)與所述二維移動平臺連接。

3.根據權利要求2所述的仿生爪刺片平面力的測量裝置，其特征在于，所述二維移動平臺包括一號連接板(14)、二號連接板(2)、三號連接板(6)、橫向直線驅動機構及縱向直線驅動機構，其中一號連接板(14)豎直設置，且左右兩端與所述型材主架(1)連接；橫向直線驅動機構設置于一號連接板(14)上，且輸出端與二號連接板(2)連接；縱向直線驅動機構設置于二號連接板(2)上，且輸出端與三號連接板(6)連接，三號連接板(6)與所述轉接件Ⅲ(7)連接。

4.根據權利要求3所述的仿生爪刺片平面力的測量裝置，其特征在于，所述橫向直線驅動機構包括依次連接的一號電機(9)、一號聯軸器(10)及一號滾珠絲杠滑軌組(8)，其中一號滾珠絲杠滑軌組(8)沿橫向設置于所述一號連接板(14)上，一號滾珠絲杠滑軌組(8)與所述二號連接板(2)連接。

5.根據權利要求4所述的仿生爪刺片平面力的測量裝置，其特征在于，所述一號滾珠絲杠滑軌組(8)包括一號滾珠絲杠(801)及平行設置于一號滾珠絲杠(801)兩側的兩個一號滑軌(802)，一號滾珠絲杠(801)的左右兩端分別通過兩個一號軸承座支撐，兩個一號軸承座通過螺栓與所述一號連接板(14)上設有的橫向調整腰型孔連接；

所述二號連接板(2)通過一號絲母與一號滾珠絲杠(801)螺紋連接，且所述二號連接板(2)與兩個一號滑軌(802)滑動連接。

6.根據權利要求3所述的仿生爪刺片平面力的測量裝置，其特征在于，所述縱向直線驅動機構包括依次連接的二號電機(4)、二號聯軸器(3)及二號滾珠絲杠滑軌組(5)，其中二號滾珠絲杠滑軌組(5)沿豎直方向設置于所述二號連接板(2)，二號滾珠絲杠滑軌組(5)與所述三號連接板(6)連接。

7.根據權利要求6所述的仿生爪刺片平面力的測量裝置，其特征在于，所述二號滾珠絲杠滑軌組(5)包括二號滾珠絲杠(501)及平行設置于二號滾珠絲杠(501)一側的二號滑軌(502)，其中二號滾珠絲杠(501)的上下端分別通過兩個二號軸承座支撐，兩個二號軸承座通過螺栓與所述二號連接板(2)上設有的縱向調整腰型孔連接；

所述三號連接板(6)通過二號絲母與所述二號滾珠絲杠(501)螺紋連接，且所述三號連接板(6)與二號滑軌(502)滑動連接。

8.根據權利要求1所述的仿生爪刺片平面力的測量裝置，其特征在于，所述橫向拉力傳感器(12)和所述縱向拉力傳感器(13)均采用S型拉力傳感器。