[發明專利]移動機器人路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210856127.8
• 申請日: 2022-07-21
• 公開（公告）號: CN114924575B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 張雷;劉悅
• 申請（專利權）人: 北京建筑大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種移動機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取移動機器人當前所在環境的環境地圖以及移動路徑的起點和終點；

將所述起點加入第一頂點列表中，將所述終點加入第二頂點列表中；

從所述環境地圖中隨機生成一個頂點作為第一頂點，從第一頂點列表中選擇與所述第一頂點距離最近的頂點作為第二頂點，將所述第一頂點作為待檢測路徑的第一終點，將所述第二頂點作為待檢測路徑的第一起點，檢測所述第一起點至所述第一終點是否存在障礙物，所述第一頂點列表中預先存儲有所述移動路徑的起點；

若從所述第一起點至所述第一終點存在障礙物且從所述第一起點至所述第一終點之間的距離小于或等于預設距離，則將所述第一起點作為目標頂點；

若從所述第一起點至所述第一終點存在障礙物且所述第一起點和所述第一終點之間的距離大于所述預設距離，則選擇所述第一起點至所述第一終點之間的中點，并判斷所述障礙物的位置，若所述障礙物位于所述中點與所述第一終點之間，則根據所述障礙物的位置以及所述中點至所述第一終點距離迭代更新待檢測路徑的第一起點，直至更新后的第一起點與第一終點之間的距離小于所述預設距離，將更新后的第一起點作為目標頂點添加至所述第一頂點列表中，得到新的第一頂點列表；若所述障礙物位于所述第一起點至中點之間，則根據所述障礙物的位置以及所述第一起點至所述中點的距離迭代更新待檢測路徑的第一終點，直至所述第一起點與所述更新后的第一終點之間的距離小于所述預設距離，將第一起點作為目標頂點添加至所述第一頂點列表中，得到新的第一頂點列表；

若所述第一起點與所述第一終點之間不存在障礙物，則根據所述第一起點和所述第一終點的距離確定延長距離，并根據所述延長距離確定新的第一起點以及新的第一終點，并根據新的第一起點和新的第一終點是否存在障礙物以及所述新的第一起點和所述新的第一終點之間的距離是否小于所述預設距離，確定目標頂點，并將目標頂點添加至所述第一頂點列表中，得到新的第一頂點列表；

根據隨機生成的頂點以及所述第二頂點列表中的頂點更新所述第二頂點列表；

重復執行上述步驟，直至所述第一頂點列表和所述第二頂點列表中距離最近的兩個頂點之間的距離小于預設距離且不存在障礙物；

根據所述第一頂點列表和所述第二頂點列表生成所述移動機器人的所述移動路徑。

2.根據權利要求1所述的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述第一頂點列表和所述第二頂點列表生成所述移動機器人的移動路徑，包括：

將所述第一頂點列表中的頂點和所述第二頂點列表中的頂點按照位置依次連接為初始路徑，所述初始路徑中包括多個初始點；

根據所述初始路徑中各初始點之間是否存在障礙物，更新所述初始路徑，得到所述移動機器人的移動路徑。

3.根據權利要求2所述的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述初始路徑中各初始點之間是否存在障礙物，更新所述初始路徑，得到所述移動機器人的移動路徑，包括：

以所述初始路徑中的起點為基準點，依次遍歷所述初始路徑中的初始點，直至遍歷到的臨時點與所述基準點之間不存在障礙物，將所述基準點與所述臨時點之間的點刪除，得到更新后的初始路徑，并將所述臨時點作為新的基準點；

重復執行上述步驟，直至所述臨時點為所述初始路徑中的終點，將更新后的初始路徑作為所述移動機器人的移動路徑。

4.根據權利要求3所述的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述以所述初始路徑中的起點為基準點，依次遍歷所述初始路徑中的初始點之前，還包括：

根據所述預設距離，在所述初始路徑中加入至少一個拆分點，得到包含初始點和拆分點且初始點和拆分點按照位置依次連接的初始路徑；

所述以所述初始路徑中的起點為基準點，依次遍歷所述初始路徑中的初始點，包括：

以所述初始路徑中的起點為基準點，依次遍歷所述初始路徑中的初始點和拆分點。