[發明專利]基于算法融合的車輛匯入檢測方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202210856052.3
• 申請日: 2022-07-21
• 公開（公告）號: CN115082901B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 徐顯杰;于彬;竇汝振
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;所托（杭州）汽車智能設備有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/56;G06V20/40;G06V10/26
• 代理公司: 北京睿陽聯合知識產權代理有限公司 11758
• 代理人: 孫磊;楊生平

本申請涉及基于算法融合的車輛匯入檢測方法、裝置及設備，該方法包括：獲取車輛圖像；應用目標檢測算法于圖像，得到第一算法圖像，第一算法圖像包括車輛輪廓框；應用語義分割算法與圖像，得到第二算法圖像，第二算法圖像包括車輛的車輛特征區域及車道線特征區域；添加輪廓框于車輛特征區域，得到單一車輛區域；比對單一車輛區域與車道線特征區域，若兩者重合判定存在車輛匯入。本發明提供的基于算法融合的車輛匯入檢測方法、裝置及設備，獲取車輛圖像并結合前述兩種算法得到輪廓框、車輛特征區域以及車道線特征區域，通過輪廓框對車道線特征區域標記，得到單一車輛區域并與車道線特征區域比對，判斷車輛有無匯入本車道可能，提升檢測精度。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種基于算法融合的車輛匯入檢測方法、裝置及設備。

背景技術

在智能駕駛領域中，智能駕駛網絡導航主要用于生成車輛所選擇的路況以及在行使過程中針對駕駛安全的處置方案。例如在車輛行使過程中，對于車輛是否存在匯入本車輛所屬車道（本車道）的情況，現有智能駕駛技術通常采用目標檢測和/或語義分割算法進行推理。前者采用將目標車輛進行框選，并根據該矩形框的邊緣判定是否存在匯入本車道的可能；后者采用將目標車輛進行像素級別的分割與預測。

但上述兩種檢測算法均存在一定的不足。對于目標檢測算法，矩形框在框選過程中存在非車輛區域被誤判定匯入本車道的可能，進而導致影響對路況的正確判斷；對于語義分割算法，由于采用像素級的目標識別，因此對于不規則形狀具有識別能力，但無法對前方重疊車輛進行準確劃分。因此需要一種算法融合方法以提升對車輛匯入的檢測精度。

發明內容

本發明提供一種基于算法融合的車輛匯入檢測方法、裝置及設備，目的在于結合目標檢測算法以及語義分割算法，提升對車輛匯入的檢測精度。

第一方面，本發明實施例提供了一種基于算法融合的車輛匯入檢測方法，包括：

獲取關于前方相鄰車道內車輛的圖像；

應用目標檢測算法于圖像，得到第一算法圖像，第一算法圖像包括關于車輛的輪廓框；

應用語義分割算法于圖像，得到第二算法圖像，第二算法圖像包括車輛的車輛特征區域以及本車道與相鄰車道的共用車道線的車道線特征區域；

添加輪廓框于車輛特征區域，得到車輛特征區域中單一車輛區域；

比對單一車輛區域與車道線特征區域，若兩者重合，判定存在車輛匯入。

可選地，獲取關于車輛的圖像，具體包括：

實時獲取關于車輛的視頻；

分幀處理視頻，得到圖像。

可選地，添加輪廓框于車輛特征區域，得到車輛特征區域中單一車輛區域，具體包括：

以第一算法圖像的頂點為第一原點，以水平方向為x軸，豎直方向為y軸，建立世界坐標系；

獲取世界坐標系下，輪廓框所對應的坐標值；

以第二算法圖像中對應頂點為第二原點，復制世界坐標系至第二算法圖像；

添加輪廓框于第二算法圖像中坐標值處；

根據輪廓框，得到單一車輛區域。

可選地，比對單一車輛區域與車道線特征區域，若兩者重合，判定存在車輛匯入，具體包括：

在世界坐標系下，選定單一車輛區域邊緣的第一像素點，得到車輛的車輛輪廓；第一像素點為第二算法圖像中車輛特征區域的像素點；

選定車輛輪廓的特定像素點，特定像素點在車輛輪廓內具有絕對值最大的縱坐標；