[發明專利]故障檢測與設備選擇方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210854728.5
• 申請日: 2022-07-18
• 公開（公告）號: CN115201865A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 林俊;陶永康;孫賓姿
• 申請（專利權）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23;G01S19/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 袁雪

1.一種故障檢測與設備選擇方法，其特征在于，所述故障檢測與設備選擇方法包括：

獲取N個GNSS設備采集的定位數據，N≥2；

將所述定位數據移至載體定位中心，得到目標定位數據；

根據任意兩個GNSS設備采集的目標定位數據構建校驗不等式，并確定各個所述校驗不等式的校驗結果；

根據所述校驗結果對所述GNSS設備進行故障檢測，得到故障檢測結果；

根據所述故障檢測結果從所述N個GNSS設備中選擇最優GNSS設備。

2.如權利要求1所述的故障檢測與設備選擇方法，其特征在于，所述定位數據包括位置數據、速度數據和航向數據；

所述根據任意兩個GNSS設備采集的目標定位數據構建校驗不等式，并確定各個所述校驗不等式的校驗結果，包括：

根據任意兩個GNSS設備采集的目標定位數據分別構建位置校驗不等式、速度校驗不等式和航向校驗不等式，并確定對應的位置校驗結果、速度校驗結果和航向校驗結果；

所述根據所述校驗結果對所述GNSS設備進行故障檢測，得到故障檢測結果，包括：

根據所述位置校驗結果、所述速度校驗結果和所述航向校驗結果分別對所述GNSS設備進行位置故障檢測、速度故障檢測和航向故障檢測，得到故障檢測結果。

3.如權利要求2所述的故障檢測與設備選擇方法，其特征在于，所述根據所述故障檢測結果從所述N個GNSS設備中選擇最優GNSS設備，包括：

根據所述故障檢測結果確定各個所述GNSS設備對應的故障類型；

根據所述故障類型確定各個所述GNSS設備對應的位置優先級、速度優先級和航向優先級；

根據所述位置優先級、所述速度優先級和所述航向優先級分別從所述N個GNSS設備中選擇用于采集位置數據的第一GNSS設備、用于采集速度數據的第二GNSS設備和用于采集航向數據的第三GNSS設備。

4.如權利要求2所述的故障檢測與設備選擇方法，其特征在于，所述將所述定位數據移至載體定位中心，得到目標定位數據，包括：

獲取地球系到地理系的第一姿態、地理系到載體系的第二姿態、載體中心與主天線相對位置在載體系的目標投影、載體在地理系下的目標角速度以及航向偏差；

根據所述第一姿態、所述第二姿態以及所述目標投影將各個所述GNSS設備的定位中心移至載體定位中心，得到目標位置數據；

根據所述第二姿態、所述目標投影以及所述目標角速度對所述速度數據進行修正，得到目標速度數據；

根據所述航向偏差將所述航向數據與載體航向對齊，得到目標航向數據。

5.如權利要求2所述的故障檢測與設備選擇方法，其特征在于，所述根據任意兩個GNSS設備采集的目標定位數據分別構建位置校驗不等式、速度校驗不等式和航向校驗不等式，并確定對應的位置校驗結果、速度校驗結果和航向校驗結果，包括：

根據任意兩個GNSS設備采集的目標定位數據確定對應的估計方差-協方差矩陣；

根據所述目標定位數據和所述估計方差-協方差矩陣分別構建位置校驗不等式、速度校驗不等式和航向校驗不等式，并確定對應的位置校驗結果、速度校驗結果和航向校驗結果。

6.如權利要求1-5中任一項所述的故障檢測與設備選擇方法，其特征在于，所述根據所述校驗結果對所述GNSS設備進行故障檢測，得到故障檢測結果，包括：

根據M個所述校驗結果查詢預設真值表，確定存在故障的GNSS設備，得到故障檢測結果，其中，M為校驗結果的個數，N為GNSS設備的個數，C用于計算組合數。