[發(fā)明專利]一種無人車以及無人機(jī)協(xié)同降落方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210852264.4
• 申請(qǐng)日: 2022-07-20
• 公開（公告）號(hào): CN115097846B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯濤剛;王天樂;唐濤;王田苗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京艾格律詩專利代理有限公司 11924
• 代理人: 王子溟

本申請(qǐng)公開了一種無人車以及無人機(jī)協(xié)同降落方法及系統(tǒng)。所述無人車以及無人機(jī)協(xié)同降落方法包括：無人車向無人機(jī)發(fā)送第一色譜信息；無人機(jī)根據(jù)第一色譜信息生成第二色譜信息以及第三色譜信息；無人機(jī)根據(jù)第二色譜信息以及第三色譜信息生成識(shí)別信息；無人車獲取第一圖像信息并判斷是否能夠自第一圖像信息中識(shí)別出所述識(shí)別信息，若是，則無人車根據(jù)所述識(shí)別信息獲取無人機(jī)的位置信息以及標(biāo)識(shí)信息；無人車根據(jù)所述位置信息以及無人機(jī)標(biāo)識(shí)信息指引所述無人機(jī)飛行至指定位置。本申請(qǐng)的無人車以及無人機(jī)協(xié)同降落方法通過地面無人車對(duì)無人機(jī)進(jìn)行識(shí)別定位和引導(dǎo)飛行，來實(shí)現(xiàn)的降落及投貨方案，能夠減少無人機(jī)的重量，使無人機(jī)可以承載更大的貨物。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及物流技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無人車以及無人機(jī)協(xié)同降落方法以及無人車以及無人機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在物流場(chǎng)景中，無人機(jī)與無人車協(xié)同的配送方式，能夠發(fā)揮這兩種機(jī)器人載具各自的優(yōu)勢(shì)。

現(xiàn)有技術(shù)中，在無人機(jī)將貨物投放到無人車這一環(huán)節(jié)中，目前已有方案中均采用了“機(jī)找車”的貨物交接方式，即：由空中的無人機(jī)通過機(jī)載相機(jī)、機(jī)載電腦和定位系統(tǒng)，去實(shí)時(shí)識(shí)別并定位地面配送無人車，以此來引導(dǎo)無人機(jī)對(duì)準(zhǔn)無人車降落并投放貨物。

而此種方式的弊端在于，每臺(tái)無人機(jī)都需要搭載機(jī)器視覺識(shí)別定位所需的高性能機(jī)載電腦、高清相機(jī)等硬件設(shè)備，并需要在無人機(jī)機(jī)載電腦上進(jìn)行實(shí)時(shí)深度學(xué)習(xí)運(yùn)算。而這會(huì)導(dǎo)致：

無人機(jī)本體負(fù)重增加，減弱貨物負(fù)載能力；

無人機(jī)功率消耗增大，降低了其續(xù)航時(shí)間；

無人機(jī)的單臺(tái)硬件成本大大提高。

而在無人機(jī)-無人車協(xié)同配送場(chǎng)景中，通常都是“車少機(jī)多”的情況，也就是一臺(tái)無人車會(huì)對(duì)應(yīng)多臺(tái)為其投送物品的無人機(jī)，而這會(huì)顯著放大以上3點(diǎn)弊端，致使該空-地協(xié)同運(yùn)貨方式的落地推廣面臨多方面阻礙。

另外，在進(jìn)行近距離識(shí)別時(shí)，現(xiàn)在技術(shù)通常考慮的是在無人車上貼上標(biāo)識(shí)，然后無人機(jī)通過視覺識(shí)別的方式去尋找標(biāo)識(shí)，采用這種方式具有如下缺點(diǎn)：

1、無人車的布局標(biāo)識(shí)的地方通常不會(huì)太大，標(biāo)識(shí)太小無人機(jī)不方便識(shí)別，尤其在動(dòng)態(tài)狀態(tài)下；

2、標(biāo)識(shí)在陽光比較強(qiáng)烈或者標(biāo)識(shí)顏色與周圍環(huán)境顏色較為靠近的情況下，不容易被識(shí)別到。

因此，希望有一種技術(shù)方案來解決或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的上述不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種無人車以及無人機(jī)協(xié)同降落方法來至少解決上述的一個(gè)技術(shù)問題。

本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種無人車以及無人機(jī)協(xié)同降落方法，所述無人車以及無人機(jī)協(xié)同降落方法包括：

無人車向無人機(jī)發(fā)送第一色譜信息；

無人機(jī)獲取所述第一色譜信息，并根據(jù)所述第一色譜信息生成第二色譜信息以及第三色譜信息，所述第一色譜信息、第二色譜信息以及第三色譜信息之間具有顏色差異；

無人機(jī)根據(jù)所述第二色譜信息以及第三色譜信息生成識(shí)別信息；

無人車獲取攝像范圍內(nèi)的第一圖像信息；

無人車判斷是否能夠自所述第一圖像信息中識(shí)別出所述識(shí)別信息，若是，則

無人車根據(jù)所述識(shí)別信息獲取無人機(jī)的位置信息以及標(biāo)識(shí)信息；

無人車根據(jù)所述位置信息以及無人機(jī)標(biāo)識(shí)信息指引所述無人機(jī)飛行至指定位置。

可選地，在所述無人車向無人機(jī)發(fā)送第一色譜信息之前，所述無人車以及無人機(jī)協(xié)同降落方法進(jìn)一步包括：

無人車獲取攝像范圍內(nèi)的第二圖像信息；