[發明專利]定位方法、裝置及自動擺位裝置

在審

• 申請號: 202210852108.8
• 申請日: 2022-07-20
• 公開（公告）號: CN115175105A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州微創暢行機器人有限公司
• 主分類號: H04W4/029
• 分類號: H04W4/029;H04W4/30;H04W4/33;H04W40/20
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊明莉

本申請涉及一種定位方法、裝置及自動擺位裝置，所述方法用于獲取預設空間內第一對象及第二對象的位置數據；該方法包括：獲取預設空間的平面布局圖及其所在平面的二維坐標系；根據第一距離信息、第二距離信息、二維坐標系的原點、第一定位標識的圖像點、第一定位基站的二維坐標點及第二定位基站的二維坐標點，確定第一定位標識的圖像點在二維坐標系的位置數據；根據第三距離信息、第四距離信息、原點、第二定位標識的圖像點、第一定位基站的二維坐標點及第二定位基站的二維坐標點，確定第二定位標識的圖像點在二維坐標系的位置數據。本申請能夠實現物體的精準定位，進而在提高自動擺位效率的同時，提高物體擺放位置的準確度。

技術領域

本申請屬于醫療器械自動化控制技術領域，具體涉及一種定位方法、裝置及自動擺位裝置。

背景技術

在實際手術進行過程中，醫生會使用到許多輔助設施，手術臺車就是其中一種，手術臺車包括機械臂臺車以及導航臺車，其中，機械臂臺車上安裝有機械臂，用于協助醫生進行精準手術操作，導航臺車能夠幫助醫生進行空間配準、手術規劃并輔助機械臂臺車進行機械臂的位置調整，在手術過程中，有效利用機械臂臺車上的機械臂以及導航臺車上的導航設備，能夠大大提高手術的成功率、縮短手術的實際耗時。

然而，傳統的手術臺車需要用戶手動進行位置移動，機械臂臺車上的機械臂和導航臺車上的導航設備也需要用戶手動進行角度和高度的調整，這個過程不僅會增加手術時長，而且調整后的效果往往不盡人意，這將使得手術臺車為醫生提供的輔助效果低下、造成手術不成功的后果。

發明內容

基于此，有必要針對上述背景技術中的問題，提供一種能夠實現物體精準定位、提高物體自動擺放位置精準度的定位方法、裝置及自動擺位裝置。

本申請的第一方面提供一種定位方法，用于獲取預設空間內第一對象及第二對象的位置數據；第一對象上設置有第一定位標識，第二對象上設置有第二定位標識；預設空間內的不同位置分別設置有第一定位基站、第二定位基站；定位方法包括：獲取預設空間的平面布局圖及其所在平面的二維坐標系；根據第一距離信息、第二距離信息、二維坐標系的原點、第一定位標識的圖像點、第一定位基站的二維坐標點及第二定位基站的二維坐標點，確定第一定位標識的圖像點在二維坐標系的位置數據；第一距離信息為第一定位基站根據接收的第一定位標識的位置信號獲取，第二距離信息為第二定位基站根據接收的第一定位標識的位置信號獲取；根據第三距離信息、第四距離信息、原點、第二定位標識的圖像點、第一定位基站的二維坐標點及第二定位基站的二維坐標點，確定第二定位標識的圖像點在二維坐標系的位置數據；第三距離信息為第一定位基站根據接收的第二定位標識的位置信號獲取，第四距離信息為第二定位基站根據接收的第二定位標識的位置信號獲取。

于上述實施例中的定位方法中，通過一個攝像裝置和兩個定位基站、兩個定位標識結合的方式，實現了預設空間內所有物體的精準定位，在加快定位的處理過程的同時提高了物體的定位精準。

在其中一個實施例中，根據第一距離信息、第二距離信息、二維坐標系的原點、第一定位標識的圖像點、第一定位基站的二維坐標點及第二定位基站的二維坐標點，確定第一定位標識的圖像點在二維坐標系的位置數據，包括：根據第一定位基站的二維坐標點和原點，確定第一定位基站的二維坐標點為第一圓心，根據第一半徑確定第一圓形信號線，第一半徑根據所述第一距離信息獲取；根據第二定位基站的二維坐標點和原點，確定第二定位基站的二維坐標點為第二圓心，根據第二半徑確定第二圓形信號線，第二半徑根據第二距離信息獲取；根據第一圓形信號線、第二圓形信號線的交點以及原點，確定第一定位標識在二維坐標系的位置數據。

在其中一個實施例中，根據第一圓形信號線、第二圓形信號線的交點以及原點，確定第一定位標識在二維坐標系的位置數據，包括：若交點的數量為一個，則確定交點在二維坐標系的位置數據為第一定位標識在二維坐標系的位置數據；若交點的數量為兩個，則確定位于第一對象的圖像上的交點在二維坐標系的位置數據為第一定位標識在二維坐標系的位置數據。