[發明專利]數據映射方法、裝置、計算機設備、介質和程序產品

在審

• 申請號: 202210852057.9
• 申請日: 2022-07-20
• 公開（公告）號: CN115170965A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 馬源;王亞軍;王鄧江;劉建超;司宇
• 申請（專利權）人: 蘇州萬集車聯網技術有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/22;G06V10/75;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 吳迪

本申請涉及一種數據映射方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。所述方法包括：根據目標場景的場景圖像中的待檢測目標，獲取待檢測目標的地面定位點在場景圖像中的二維坐標，進而根據預設的坐標映射關系，將待檢測目標的地面定位點的二維坐標映射為三維坐標。其中，坐標映射關系為基于目標場景的二維像素點和擴充后的地面點云建立的。擴充后的地面點云可最大程度的覆蓋到整個目標場景中的地面區域，以建立地面區域覆蓋范圍更為全面的目標場景的二維像素點與地面點云之間的對應關系即上述預設的坐標映射關系，提高了數據映射的全面性，進而提高了數據映射的準確性，相應提高了后續基于多傳感器數據融合所進行的目標信息檢測的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別是涉及一種數據映射方法、裝置、計算機設備、介質和程序產品。

背景技術

多傳感器融合是環境感知、目標定位中常用到一項技術。

例如，車輛基于相機和雷達的融合檢測目標信息，而在相機和雷達融合過程中，涉及到3D和2D的空間坐標轉換，即可以基于相機采集的圖像確定目標在三維空間中的位置信息，實現目標信息檢測。

然而，相關技術中基于相機采集的圖像獲取的目標在三維空間中位置信息準確性較差，導致目標信息檢測的準確性較差。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種數據映射方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。

第一方面，本申請提供了一種數據映射方法，包括：

根據目標場景的場景圖像中的待檢測目標，獲取待檢測目標的地面定位點在場景圖像中的二維坐標；

根據預設的坐標映射關系，將待檢測目標的地面定位點的二維坐標映射為三維坐標；其中，坐標映射關系為基于目標場景的二維像素點和擴充后的地面點云建立的。

在其中一個實施例中，根據目標場景的場景圖像中的待檢測目標，獲取待檢測目標的地面定位點在場景圖像中的二維坐標，包括：

獲取待檢測目標在場景圖像中的標注數據；

根據標注數據，確定待檢測目標的地面定位點在場景圖像中的二維坐標。

在其中一個實施例中，標注數據包括標注框中心點坐標和標注框尺寸；根據標注數據，確定待檢測目標的地面定位點在場景圖像中的二維坐標，包括：

將標注框中心點坐標和標注框尺寸輸入參考神經網絡模型，得到參考神經網絡模型輸出的參考比值；參考比值表征標注框中心點與待檢測目標的地面定位點之間的位置偏差程度；

根據標注框中心點坐標、標注框尺寸和參考比值，確定待檢測目標的地面定位點在場景圖像中的二維坐標。

在其中一個實施例中，參考比值包括橫坐標比值和縱坐標比值；則根據標注框中心點坐標、標注框尺寸和參考比值，確定待檢測目標的地面定位點在場景圖像中的二維坐標，包括：

根據標注框中心點坐標中的橫坐標、標注框尺寸中標注框在橫坐標方向上的長度以及橫坐標比值，得到地面定位點在場景圖像中的橫坐標；

根據標注框中心點坐標中的縱坐標、標注框尺寸中標注框在縱坐標方向上的長度以及縱坐標比值，得到地面定位點在場景圖像中的縱坐標。

在其中一個實施例中，上述方法還包括：

獲取目標場景下的原始點云集合和原始場景圖像；

提取原始點云集合中的地面點云，并對地面點云進行擴充處理，得到擴充后的地面點云；

根據擴充后的地面點云和原始場景圖像生成坐標映射關系。

在其中一個實施例中，根據擴充后的地面點云和原始場景圖像生成坐標映射關系，包括：