[發(fā)明專利]噪聲環(huán)境自適應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210851584.8
• 申請(qǐng)日: 2022-07-19
• 公開（公告）號(hào): CN115390032A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊寓哲;楊瀟睿;程新景
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 際絡(luò)科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/41
• 分類號(hào): G01S7/41;G01S13/931;G06K9/62
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 耿琦

本發(fā)明提供一種噪聲環(huán)境自適應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置，方法包括：基于預(yù)設(shè)閾值對(duì)預(yù)先獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾，得到有效點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)所述有效點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，得到有效點(diǎn)云簇；基于預(yù)先獲取的高斯分布參數(shù)數(shù)據(jù)集，分別對(duì)所述各簇有效點(diǎn)云進(jìn)行篩選，并基于有向聚類算法對(duì)經(jīng)篩選后的各簇有效點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到目標(biāo)點(diǎn)云簇；其中，所述高斯分布參數(shù)數(shù)據(jù)集包括不同距離區(qū)間特征對(duì)應(yīng)的高斯分布參數(shù)；分別對(duì)各簇目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。本發(fā)明通過對(duì)過濾去除特征異常的點(diǎn)云進(jìn)行聚類，以便于后續(xù)對(duì)不同環(huán)境和噪聲強(qiáng)度的各簇有效點(diǎn)云進(jìn)行篩選，再進(jìn)行有向聚類，實(shí)現(xiàn)了不同目標(biāo)的過濾參數(shù)隨局部環(huán)境的自適應(yīng)，降低了誤檢率和漏檢率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種噪聲環(huán)境自適應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著雷達(dá)技術(shù)和芯片技術(shù)的發(fā)展，毫米波雷達(dá)體積越來越小，可以在多目標(biāo)復(fù)雜的環(huán)境下發(fā)揮很好的性能，更好的對(duì)駕駛?cè)似鸬筋A(yù)警作用，使得人們對(duì)毫米波雷達(dá)的越來越重視。毫米波雷達(dá)由于其遠(yuǎn)距離目標(biāo)探測(cè)能力強(qiáng)，主要利用輻射電磁能量來測(cè)量在傳感器視野中的目標(biāo)，且其在惡劣天氣和強(qiáng)光照環(huán)境下仍有較好的魯棒性，并且成本相對(duì)較低。

然而，在不同場(chǎng)景、不同天氣情況下所處的電磁環(huán)境復(fù)雜度不同，因此對(duì)應(yīng)的毫米波雷達(dá)點(diǎn)云雜噪聲狀態(tài)也不同。在強(qiáng)噪聲環(huán)境(如城市、隧道、會(huì)車場(chǎng)景)下，由于本身真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)云稀疏，加上雜噪點(diǎn)眾多，會(huì)使得毫米波雷達(dá)檢測(cè)性能大幅下降，從而出現(xiàn)大量誤檢的情況；在復(fù)雜路況下，由于路牌、山峰等強(qiáng)散射面附近存在大量虛假目標(biāo)點(diǎn)云，容易產(chǎn)生大量的誤檢測(cè)。另外，不同環(huán)境下的毫米波雷達(dá)點(diǎn)云狀態(tài)分布不同，同一套參數(shù)無法適用于各種環(huán)境。

目前，大多通過簡(jiǎn)單的預(yù)處理以及目標(biāo)跟蹤方法，來實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測(cè)。在預(yù)處理過程中，通過設(shè)置一定的門限對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行過濾。然而，門限值的設(shè)定依據(jù)先驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)，不能依據(jù)場(chǎng)景的變化而變化，從而導(dǎo)致一種門限無法適用所有的場(chǎng)景，不能兼顧漏檢率和誤檢率，也不能同時(shí)兼顧不同目標(biāo)所處的低噪聲和強(qiáng)噪聲環(huán)境。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種噪聲環(huán)境自適應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中特定參數(shù)無法適用多種環(huán)境以致檢測(cè)效率較差的缺陷，實(shí)現(xiàn)了不同目標(biāo)的過濾參數(shù)隨局部環(huán)境的自適應(yīng)，降低了漏檢率和誤檢率。

本發(fā)明提供一種噪聲環(huán)境自適應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)方法，包括：基于預(yù)設(shè)閾值對(duì)預(yù)先獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾，得到有效點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)所述有效點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，得到有效點(diǎn)云簇；基于預(yù)先獲取的高斯分布參數(shù)數(shù)據(jù)集，分別對(duì)所述各簇有效點(diǎn)云進(jìn)行篩選，并基于有向聚類算法對(duì)經(jīng)篩選后的各簇有效點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到目標(biāo)點(diǎn)云簇；其中，所述高斯分布參數(shù)數(shù)據(jù)集包括不同距離區(qū)間特征對(duì)應(yīng)的高斯分布參數(shù)；分別對(duì)各簇目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種噪聲環(huán)境自適應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)方法，所述基于預(yù)先獲取的高斯分布參數(shù)數(shù)據(jù)集，分別對(duì)所述各簇有效點(diǎn)云進(jìn)行篩選，包括：基于各簇有效點(diǎn)云的距離特征，選擇所述各簇有效點(diǎn)云所屬距離區(qū)間特征對(duì)應(yīng)的高斯分布參數(shù)；根據(jù)所述各簇有效點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的高斯分布參數(shù)，對(duì)所述各簇有效點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的屬性特征進(jìn)行篩選，得到各簇有效點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的峰值點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種噪聲環(huán)境自適應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)方法，所述基于有向聚類算法對(duì)經(jīng)篩選后的各簇有效點(diǎn)云進(jìn)行聚類，包括：針對(duì)經(jīng)篩選后的每簇有效點(diǎn)云，選擇所述峰值點(diǎn)，并基于最小二乘擬合對(duì)所述峰值點(diǎn)進(jìn)行速度估計(jì)，得到對(duì)應(yīng)預(yù)估速度；基于所述預(yù)估速度和所述峰值點(diǎn)對(duì)應(yīng)的徑向速度，判斷是否對(duì)相應(yīng)簇經(jīng)篩選后的有效點(diǎn)云進(jìn)行最小二乘擬合；基于對(duì)所述相應(yīng)簇經(jīng)篩選后的有效點(diǎn)云進(jìn)行最小二乘擬合，得到預(yù)測(cè)速度；根據(jù)所述預(yù)測(cè)速度，確定速度方向，并根據(jù)所述速度方向進(jìn)行有向聚類。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種噪聲環(huán)境自適應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)方法，所述基于所述預(yù)估速度和所述峰值點(diǎn)對(duì)應(yīng)的徑向速度，判斷是否對(duì)相應(yīng)簇經(jīng)篩選后的有效點(diǎn)云進(jìn)行最小二乘擬合，包括：根據(jù)所述預(yù)估速度和所述峰值點(diǎn)對(duì)應(yīng)的徑向速度，得到差值；基于所述差值大于預(yù)設(shè)閾值，跳過對(duì)所述相應(yīng)簇經(jīng)篩選后的有效點(diǎn)云的最小二乘擬合；否則，基于所述篩選后的有效點(diǎn)云進(jìn)行最小二乘擬合。