[發(fā)明專(zhuān)利]深度相機(jī)的溫度補(bǔ)償方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210846164.0
• 申請(qǐng)日: 2022-07-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114945091B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊光;林宇駿;黃煜;蘇公喆;周佳驥
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04N13/327
• 分類(lèi)號(hào): H04N13/327;H04N13/363;H04N9/31;G06T7/80;G06T7/521
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• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種深度相機(jī)的溫度補(bǔ)償方法，所述深度相機(jī)包括相機(jī)和投影機(jī)，所述投影機(jī)采用DLP投影機(jī)，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1：獲取預(yù)設(shè)置的溫度補(bǔ)償關(guān)系式，所述溫度補(bǔ)償關(guān)系式用于表達(dá)所述投影機(jī)的溫度和所述投影機(jī)的主點(diǎn)偏移量之間關(guān)系，所述投影機(jī)的主點(diǎn)為投影機(jī)的圖像坐標(biāo)系原點(diǎn)在像素坐標(biāo)系中的位置，所述投影機(jī)的主點(diǎn)偏移量為所述投影機(jī)的主點(diǎn)沿所述像素坐標(biāo)系的U軸或V軸的偏移量；

步驟S2：獲取所述投影機(jī)的溫度，根據(jù)所述溫度補(bǔ)償關(guān)系式和所述溫度確定該溫度下的目標(biāo)主點(diǎn)；

步驟S3：獲取所述相機(jī)在所述溫度下采集的結(jié)構(gòu)光圖像，根據(jù)所述目標(biāo)主點(diǎn)和所述結(jié)構(gòu)光圖像進(jìn)行深度相機(jī)的溫度補(bǔ)償并生成深度圖像或點(diǎn)云，所述結(jié)構(gòu)光圖像為相移編碼圖像，所述主點(diǎn)偏移量根據(jù)至少兩個(gè)不同溫度下采集的所述相移編碼圖像的平均相位差值確定；

所述步驟S3包括如下步驟：

步驟S301：獲取所述相機(jī)在所述溫度下采集的結(jié)構(gòu)光圖像；

步驟S302：根據(jù)所述結(jié)構(gòu)光圖像計(jì)算得到在所述相機(jī)中光接收傳感器上每一像素坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)的絕對(duì)相位值；

步驟S303：獲取預(yù)標(biāo)定生成的標(biāo)定信息，所述標(biāo)定信息包括投影機(jī)的內(nèi)參矩陣，根據(jù)所述目標(biāo)主點(diǎn)對(duì)所述內(nèi)參矩陣進(jìn)行更新生成目標(biāo)標(biāo)定信息；

步驟S304：根據(jù)所述絕對(duì)相位值和所述目標(biāo)標(biāo)定信息進(jìn)行深度信息的計(jì)算，進(jìn)而進(jìn)行三維重建生成溫度補(bǔ)償后的所述深度圖像或點(diǎn)云；

所述步驟S304包括如下步驟：

步驟S3041：通過(guò)所述絕對(duì)相位值計(jì)算得到在所述投影機(jī)上對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)值；

步驟S3042：根據(jù)所述光接收傳感器和所述投影機(jī)相匹配的兩個(gè)像素坐標(biāo)值和所述目標(biāo)標(biāo)定信息，確定所述深度相機(jī)中光接收傳感器的光心與每一物點(diǎn)坐標(biāo)沿光接收傳感器的光軸方向的距離，即生成每一像素的深度信息；

步驟S3043：根據(jù)每一所述像素的深度信息進(jìn)行三維重建生成溫度補(bǔ)償后的所述深度圖像或點(diǎn)云。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度相機(jī)的溫度補(bǔ)償方法，其特征在于，所述步驟S1包括如下步驟：

步驟S101：在多個(gè)環(huán)境溫度下，獲取所述投影機(jī)的多個(gè)溫度，并在每一溫度控制所述相機(jī)采集多張結(jié)構(gòu)光圖像；

步驟S102：以一所述環(huán)境溫度下的投影機(jī)為基準(zhǔn)，確定多個(gè)溫度下所述結(jié)構(gòu)光圖像的相位差值；

步驟S103：根據(jù)所述相位差值確定多個(gè)溫度下所述投影機(jī)的主點(diǎn)偏移量，進(jìn)而建立能夠表達(dá)所述溫度和所述投影機(jī)的主點(diǎn)偏移量之間關(guān)系的溫度補(bǔ)償關(guān)系式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度相機(jī)的溫度補(bǔ)償方法，其特征在于，所述步驟S2包括如下步驟：

步驟S201：獲取所述投影機(jī)的溫度；

步驟S202：根據(jù)所述溫度補(bǔ)償關(guān)系式和所述溫度確定該溫度下所述投影機(jī)的主點(diǎn)偏移量；

步驟S203：獲取主點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)值，根據(jù)所述主點(diǎn)偏移量和所述主點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)值確定主點(diǎn)校準(zhǔn)值，即確定所述目標(biāo)主點(diǎn)。