[發(fā)明專利]一種抑制過沖和反向的躍度自適應(yīng)S型速度曲線規(guī)劃方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210844415.1
• 申請日: 2022-07-18
• 公開（公告）號: CN114995118B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳彬玉;陳元;施源
• 申請（專利權(quán)）人: 英孚康（浙江）工業(yè)技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務(wù)所 33233
• 代理人: 陸永強(qiáng)

1.一種抑制過沖和反向的躍度自適應(yīng)S型速度曲線規(guī)劃方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：輸入點(diǎn)動(dòng)速度指令1，給定初始參數(shù)條件：目標(biāo)速度V₁、加速度A₁、減速度D₁、加速躍度AJ₁、減速躍度DJ₁；

S2：獲取當(dāng)前執(zhí)行周期的速度和加速度：和

S3：處理運(yùn)動(dòng)方向，令得：

S4：若A_c＝0，則首先進(jìn)行躍度限幅優(yōu)化，然后進(jìn)行常規(guī)S曲線速度規(guī)劃，求解分段規(guī)劃起始運(yùn)動(dòng)參數(shù)及分段規(guī)劃時(shí)間；若A_c≠0，此時(shí)啟動(dòng)點(diǎn)動(dòng)速度指令2，給定規(guī)劃參數(shù)條件：目標(biāo)速度V₂、加速度A₂、減速度D₂、加速躍度AJ₂、減速躍度DJ₂，進(jìn)行躍度自適應(yīng)調(diào)整，然后進(jìn)行基于躍度自適應(yīng)的S曲線速度規(guī)劃，求解分段規(guī)劃起始運(yùn)動(dòng)參數(shù)及分段規(guī)劃時(shí)間；

S5：規(guī)劃運(yùn)動(dòng)參數(shù)符號處理；

S6：曲線規(guī)劃離散并插補(bǔ)輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抑制過沖和反向的躍度自適應(yīng)S型速度曲線規(guī)劃方法，其特征在于，所述的步驟S3中，若當(dāng)前執(zhí)行周期速度小于0，即運(yùn)行方向?yàn)樨?fù)向，則將當(dāng)前速度和加速度轉(zhuǎn)換成正向進(jìn)行曲線規(guī)劃；如果當(dāng)前運(yùn)行方向?yàn)樨?fù)向，目標(biāo)速度V₁也為負(fù)值，則也將其轉(zhuǎn)換成正向進(jìn)行規(guī)劃，即將λ·V₁的計(jì)算結(jié)果重新賦值給V₁。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種抑制過沖和反向的躍度自適應(yīng)S型速度曲線規(guī)劃方法，其特征在于，所述的步驟S4中的躍度限幅優(yōu)化通過給定規(guī)劃參數(shù)：目標(biāo)速度V₁、加速度A₁、減速度D1、計(jì)算躍度限幅系數(shù)α、β，并與加速躍度AJ₁、減速躍度DJ₁比較，輸出優(yōu)化后的規(guī)劃躍度J_us，具體如下：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種抑制過沖和反向的躍度自適應(yīng)S型速度曲線規(guī)劃方法，其特征在于，所述的步驟S4中的常規(guī)S曲線速度規(guī)劃包括如下步驟：

S41：若V₁V_c，則進(jìn)行加速規(guī)劃，如果則加速度A₁可達(dá)，進(jìn)行加加速-恒加速-減加速三段規(guī)劃，依據(jù)規(guī)劃參數(shù)求解分段始末參數(shù)及分段規(guī)劃時(shí)間；如果則加速度A₁不可達(dá)，進(jìn)行加加速-減加速兩段規(guī)劃，依據(jù)規(guī)劃參數(shù)求解分段始末參數(shù)及分段規(guī)劃時(shí)間；

S42:若V₁V_c，則進(jìn)行減速規(guī)劃，如果則加速度D₁可達(dá)，進(jìn)行加減速-恒減速-減減速三段規(guī)劃，依據(jù)規(guī)劃參數(shù)求解分段始末參數(shù)及分段規(guī)劃時(shí)間；如果則加速度D₁不可達(dá)，進(jìn)行加減速-減減速兩段規(guī)劃，依據(jù)規(guī)劃參數(shù)求解分段始末參數(shù)及分段規(guī)劃時(shí)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種抑制過沖和反向的躍度自適應(yīng)S型速度曲線規(guī)劃方法，其特征在于，所述的步驟S4中，如果當(dāng)前運(yùn)行方向?yàn)樨?fù)向，目標(biāo)速度V₂為負(fù)值，則將其轉(zhuǎn)換成正向進(jìn)行規(guī)劃，即將λ·V₂的計(jì)算結(jié)果重新賦值給V₂。