[發明專利]毛發提取結果預測方法及毛發提取機器人控制方法

在審

• 申請號: 202210840483.0
• 申請日: 2022-07-18
• 公開（公告）號: CN115192194A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 朱祥;何超;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 深圳微美機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/10;A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 姜曉云

本申請涉及一種毛發提取結果預測方法、毛發提取機器人控制方法、毛發提取結果處理方法、模型訓練數據獲取方法、毛發提取系統、手術系統、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。該方法包括：獲取毛發提取前的第一毛發信息；根據第一毛發信息得到機械臂的規劃運動數據以及末端執行器的規劃運動數據；將第一毛發信息、機械臂的規劃運動數據以及末端執行器的規劃運動數據進行多模態融合得到第一模型輸入數據；將第一模型輸入數據輸入至預先訓練得到的毛發提取結果預測模型中，得到預測毛發提取結果。采用本方法過量化的數據得到預測毛發提取結果，準確性更高，且在每次取發之前都可以對發毛取發結果進行判斷，以保證后續毛發提取的準確性。

技術領域

本申請涉及智能醫療技術領域，特別是涉及一種毛發提取結果預測方法、毛發提取機器人控制方法、毛發提取結果處理方法、模型訓練數據獲取方法、毛發提取系統、手術系統、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。

背景技術

人體的頭發也像人體的其它組織一樣是可以移植的，頭發移植是通過特殊器械將頭發毛囊周圍部分組織一并完整切取，脫離頭皮原位，然后移植到需要頭發又經過一定準備、具備接受該頭發條件的位置，稱頭發移植。

傳統技術中，在進行植發之前，需要先提取毛發，而提取毛發的時候，通常是通過機器提取，并由操作者通過眼睛來評估提取的效果。

然而，操作者通過眼睛來進行判斷的時候，評估的時間長，而且對于一些經驗不足的操作者，評估的結果會出錯。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高準確性的毛發提取結果預測方法、毛發提取機器人控制方法、毛發提取結果處理方法、模型訓練數據獲取方法、毛發提取系統、手術系統、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。

第一方面，本申請提供一種毛發提取結果預測方法，所述方法包括：

獲取毛發提取前的第一毛發信息；

根據所述第一毛發信息得到機械臂的規劃運動數據以及末端執行器的規劃運動數據；

將所述第一毛發信息、所述機械臂的規劃運動數據以及末端執行器的規劃運動數據進行多模態融合得到第一模型輸入數據；

將所述第一模型輸入數據輸入至預先訓練得到的毛發提取結果預測模型中，得到預測毛發提取結果。

在其中一個實施例中，所述將所述第一毛發信息、所述機械臂的規劃運動數據以及末端執行器的規劃運動數據進行多模態融合得到第一模型輸入數據，包括：

對所述第一毛發信息、所述機械臂的規劃運動數據以及末端執行器的規劃運動數據進行預處理，得到維度相同的第一毛發信息、機械臂的規劃運動數據以及末端執行器的規劃運動數據；

將維度相同的第一毛發信息、機械臂的規劃運動數據以及末端執行器的規劃運動數據進行多模態融合得到第一模型輸入數據。

在其中一個實施例中，所述獲取毛發提取前的第一毛發信息，包括：

通過圖像采集設備采集目標毛發區域的第一毛發圖像，識別所述第一毛發圖像得到第一毛發信息；或

通過定位儀器對目標毛發區域的毛發進行定位得到第一毛發信息。

第二方面，本申請還提供一種毛發提取機器人控制方法，所述毛發提取機器人控制方法包括：

根據預測毛發提取結果修正毛發提取機器人的機械臂的規劃運動數據以及末端執行器的規劃運動數據，得到所述機械臂的目標運動數據以及末端執行器的目標運動數據；所述預測毛發提取結果是根據上述任意一個實施例中所述的毛發提取結果預測方法得到；

根據所述機械臂的目標運動數據控制所述機械臂的運動，根據所述末端執行器的目標運動數據控制所述末端執行器的運動。