[發明專利]機器人原點位置校準方法、裝置、電子設備和存儲介質有效
| 申請號： | 202210838418.4 | 申請日： | 2022-07-18 |
| 公開（公告）號： | CN114905521B | 公開（公告）日： | 2022-10-04 |
| 發明（設計）人： | 查文斌;丁磊;姚庭 | 申請（專利權）人： | 法奧意威（蘇州）機器人系統有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 李丙林 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 原點 位置 校準 方法 裝置 電子設備 存儲 介質 | ||
1.一種機器人原點位置校準方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：
步驟S1:配置機器人的末端執行器工具，固定目標點工具；
步驟S2:分別在目標點的4個平面上以機器人的多個不同姿態，移動末端執行器工具到目標點，其中，所述多個不同姿態是指4個平面上共計20個不同姿態；
步驟S3:記錄所述20個不同姿態下對準目標點的各關節信息；
步驟S4:利用機器人正運動學獲得各關節狀態下的位姿；通過所述各關節狀態下的位姿，利用最小二乘法得到末端執行器工具坐標；
步驟S5:通過末端執行器工具坐標獲得各姿態下的目標點位置；利用各姿態下獲得的目標點位置結合均值理論獲得虛擬目標點；
步驟S6:以虛擬目標點作為初值，進行隨機法理論計算，并獲得權值，采用重采樣獲得重采樣后新的虛擬目標點；
步驟S7:以重采樣后新的虛擬目標點為基準目標點，建立基準目標點下20個不同姿態的校準方程；通過雅克比偽逆結合阻尼值進行關節角度迭代；
步驟S8:計算通過末端執行器工具坐標獲得的各姿態下關節角度與基準目標點關節角度的匹配度，如果所述匹配度大于或等于設定閾值，完成校準；如果所述匹配度小于所述設定閾值，重復步驟S4到S7，直至所述匹配度大于或等于所述設定閾值。
2.根據權利要求1所述的機器人原點位置校準方法，其特征在于，所述步驟S6中，重采樣方法具體為：
步驟S61:計算多個新的虛擬隨機目標點，，式中，為新的虛擬隨機目標點，
步驟S62:進行差值求權：，為初始權值，
步驟S63:歸一化處理：，為歸一化權值；
步驟S64:權值排序：，其中
步驟S65:計算最大權值對應姿態序列，選取
步驟S66:重采樣計算：，其中，為重采樣后新的虛擬目標點，為新的最大隨機虛擬目標點的求和，為中虛擬目標點序列的數量。
3.根據權利要求1所述的機器人原點位置校準方法，其特征在于，所述步驟S7中，所述雅克比偽逆為，其中為雅克比偽逆，
4.根據權利要求1所述的機器人原點位置校準方法，其特征在于，如出現校準不合格，先根據第一次20點校準的結果保存第一次校準時的20個機器人的6個關節點位置，進行人工微調修正后，再利用保存的20個機器人的6個關節位置再自動進行一次精校準。
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