[發(fā)明專利]一種基于車路協(xié)同道路的車輛安全合流控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210838314.3
• 申請(qǐng)日: 2022-07-18
• 公開（公告）號(hào): CN114999160B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣貴川;林莉;吳宏伊;馮光宇;易雷;汪正勇;劉勇健;劉剛;孫琦;劉裕貴;李海燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川省公路規(guī)劃勘察設(shè)計(jì)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01;G08G1/052
• 代理公司: 四川力久律師事務(wù)所 51221
• 代理人: 馮精恒

本發(fā)明涉及車路協(xié)同領(lǐng)域，特別是一種基于車路協(xié)同道路的車輛安全合流控制方法及系統(tǒng)。本發(fā)明通過在待合流車輛駛?cè)肭芭袛嗍欠衲軌蝰側(cè)耄谶M(jìn)入?yún)R入支路后實(shí)時(shí)調(diào)度車速，并在進(jìn)入合流路段后判斷車輛是否加速，從而能夠支持車路協(xié)同道路在保障交通安全的前提下，實(shí)現(xiàn)車輛的安全合流。并最大限度地發(fā)揮道路的通行能力，解決車輛安全合流這一公路交通過程中的關(guān)鍵問題，促進(jìn)車路協(xié)同技術(shù)走向?qū)嵱谩?/p>

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車路協(xié)同領(lǐng)域，特別是一種基于車路協(xié)同道路的車輛安全合流控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

車輛的安全合流是公路交通過程中的一個(gè)關(guān)鍵問題。公路車輛合流時(shí)，來自不同支路的車輛必須在有限的空間條件下，在短時(shí)間內(nèi)調(diào)整形成新的行車秩序，這一過程中的駕駛操作是較為復(fù)雜的。

現(xiàn)有的車路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在解決車輛合流問題時(shí)，是以自動(dòng)駕駛汽車為核心，在整個(gè)合流過程中的駕駛行為主要由自動(dòng)駕駛汽車自主決定。自動(dòng)駕駛汽車通過車載的檢測(cè)感知設(shè)備和通信設(shè)備，自主感知并通過車路、車車通信，了解附近其他車輛的空間分布、行駛速度和方向，不斷地與附近的車輛互相協(xié)調(diào)，自主調(diào)整車輛的駕駛動(dòng)作、行進(jìn)方向和速度，避免發(fā)生撞車事故。而為了保障安全，往往不得不降低駕駛速度，這就會(huì)造成公路的通行能力下降。公路上車輛合流點(diǎn)往往是交通事故易發(fā)點(diǎn)，當(dāng)交通量較大時(shí)，也非常容易時(shí)發(fā)生擁堵，即使是在高速公路這樣好的道路條件下也是如此。

因此，需要一種能夠提高合流效率的車輛安全合流控制方法及系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述不足，提供一種基于車路協(xié)同道路的車輛安全合流控制方法及系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

一種基于車路協(xié)同道路的車輛安全合流控制方法，包括以下步驟：

S1：在待合流車輛進(jìn)入?yún)R入支路前，判斷對(duì)應(yīng)所述匯入支路是否允許駛?cè)耄?/p>

S2：在所述待合流車輛進(jìn)入?yún)R入支路后，調(diào)度所述待合流車輛的車速；

S3：在所述待合流車輛進(jìn)入合流路段后，判斷所述待合流車輛是否加速；

其中，不同所述待合流車輛的間距不小于預(yù)設(shè)的安全時(shí)距。本發(fā)明通過在待合流車輛駛?cè)肭芭袛嗍欠衲軌蝰側(cè)耄谶M(jìn)入?yún)R入支路后實(shí)時(shí)調(diào)度車速，并在進(jìn)入合流路段后判斷車輛是否加速，從而能夠支持車路協(xié)同道路在保障交通安全的前提下，實(shí)現(xiàn)車輛的安全合流。并最大限度地發(fā)揮道路的通行能力，解決車輛安全合流這一公路交通過程中的關(guān)鍵問題，促進(jìn)車路協(xié)同技術(shù)走向?qū)嵱谩?/p>

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述步驟S1包括以下步驟：

S11：確定合流路段在預(yù)設(shè)周期時(shí)間內(nèi)的車流容量Ch，其運(yùn)算式如下：

Ch=vh/Kh(lp+Sh)；

其中，lp為預(yù)設(shè)的車輛額定長(zhǎng)度，Sh為預(yù)設(shè)合流速度vh對(duì)應(yīng)的車輛安全間距，Kh為冗余安全系數(shù)，Kh1；

S12：實(shí)時(shí)獲取各個(gè)匯入支路的待合流車輛的數(shù)量以及實(shí)時(shí)車速；

S13：對(duì)每輛所述待合流車輛進(jìn)行校驗(yàn)判斷，判斷所述待合流車輛是否允許駛?cè)雽?duì)應(yīng)所述匯入支路。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述步驟S13中校驗(yàn)判斷包括以下步驟：

S131：計(jì)算每條所述匯入支路的額定行車時(shí)間，其運(yùn)算式如下：

ET(i)= Z(i)/ vt(i)；

其中Z(i)為第i條匯入支路的長(zhǎng)度；vt(i)為該條匯入支路上最后一輛所述待合流車輛的實(shí)時(shí)車速；