[發明專利]導航數據傳輸方法、裝置、存儲介質和車輛在審

申請號：	202210837776.3	申請日：	2022-07-15
公開（公告）號：	CN115930955A	公開（公告）日：	2023-04-07
發明（設計）人：	郭坤;王浩;韓士偉	申請（專利權）人：	小米汽車科技有限公司
主分類號：	G01C21/16	分類號：	G01C21/16;G01C21/26;G01C21/28;H04Q9/00
代理公司：	北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447	代理人：	張巖龍
地址：	100176 北京市大興區北京經***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	導航數據傳輸方法裝置存儲介質車輛
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【說明書】：

本公開涉及一種導航數據傳輸方法、裝置、存儲介質和車輛。該方法包括：導航設備確定導航數據的數據類型；從多個預設傳輸接口中，確定該數據類型對應的目標接口，并通過目標接口將導航數據傳輸至數據處理設備。其中，不同數據類型對應不同預設傳輸接口；該預設傳輸接口為導航設備與數據處理設備之間的接口。這樣，可以根據導航數據的數據類型選擇不同的目標接口進行導航數據的傳輸，避免不同數據類型的導航數據之間互相影響，及時進行數據傳輸，提高數據傳輸的可靠性，從而提高自動駕駛的可靠性。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，具體地，涉及一種導航數據傳輸方法、裝置、存儲介質和車輛。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，對自動駕駛車輛定位和導航的準確度要求越來越高，采用組合導航技術來實現車輛定位是常用的定位方式，組合導航設備可以通過綜合多種導航組件進行定位和導航。示例地，組合導航設備可以將GNSS(Global?NavigationSatellite?System，全球導航衛星系統)和IMU(Inertial?Measurement?Unit，慣性測量單元)燈光導航組件進行融合，作為組合導航設備。其中，GNSS是一種以接收和播發電磁波信號來達到導航、定位目的系統，其依賴于高軌道的衛星播發的導航電文和載波信號，在大地測量、車聯網、自動駕駛等領域發揮著重要的作用，GNSS相對于其他導航系統的優勢就在于其誤差不會隨著時間累積，但存在復雜環境中定位信號不足、不能快速收斂的問題。IMU可以是用于測量物體三軸姿態角(或角速率)以及加速度的裝置，IMU是一個相對獨立自主的導航系統，可以不與外界發生信號交換便可以完成導航和定位，由于慣性導航其自身獨特的性質，使得其在定位過程中的誤差會隨著時間逐漸的累積，單靠IMU完成長時間的導航定位的結果是非常不可靠的，并不具備高精度的長期的導航定位的能力。而組合導航設備可以將GNSS和IMU結合起來進行定位和導航，以便提高復雜場景下的定位精度。

由于組合導航設備融合了多種定位組件，會產生多種類型的數據，這些數據需要傳輸至數據處理設備，以便經過數據處理設備處理后，用于自動駕駛車輛的定位和導航。但是，在相關技術中，存在組合導航設備無法及時進行數據傳輸的問題，影響自動駕駛的可靠性。

發明內容

為克服相關技術中存在的上述問題，本公開提供一種導航數據傳輸方法、裝置、存儲介質和車輛。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種導航數據傳輸方法，應用于導航設備，所述方法包括：

確定導航數據的數據類型；

從多個預設傳輸接口中，確定所述數據類型對應的目標接口；其中，不同數據類型對應不同預設傳輸接口；所述預設傳輸接口為導航設備與數據處理設備之間的接口；

通過所述目標接口將所述導航數據傳輸至所述數據處理設備。

在一些實施例中，所述確定導航數據的數據類型包括：

在所述導航數據包括全球導航衛星系統GNSS原始觀測數據的情況下，確定所述導航數據的數據類型為大帶寬類型；

所述從多個預設傳輸接口中，確定所述數據類型對應的目標接口包括：

在所述數據類型為所述大帶寬類型的情況下，將所述預設傳輸接口中的第一傳輸接口作為所述目標接口；所述第一傳輸接口表示用于提供大帶寬數據傳輸的接口。

在一些實施例中，所述第一傳輸接口為以太網接口。