[發明專利]基于標定的工藝路徑確定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210837663.3
• 申請日: 2022-07-15
• 公開（公告）號: CN115205119A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 劉聰;陳方;席豪圣;盧紹粦
• 申請（專利權）人: 深圳群賓精密工業有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/73;G06T17/00;G06Q50/04;G06T7/80;H04N1/00
• 代理公司: 深圳市諾正鑫澤知識產權代理有限公司 44689
• 代理人: 彭佳偉

本發明實施例公開了基于標定的工藝路徑確定方法、裝置、設備及存儲介質，其中方法包括：采用所述標定掃描路徑，對所述目標加工設備上裝載的目標產品的各個側面進行二維圖像掃描，得到待拼接二維圖像集；采用所述目標加工設備對應的拼接轉換標定數據，對所述待拼接二維圖像集進行三維圖像拼接，得到目標三維圖像；采用預設的工藝路徑生成方法，在所述目標三維圖像中生成工藝路徑，作為初始工藝路徑；采用所述目標加工設備對應的坐標轉換標定數據，將初始工藝路徑的坐標系轉換成設備坐標，得到目標工藝路徑。從而使拼接方法簡單，拼接準確度較高，而且不需要計算目標三維圖像與模板圖像的轉換關系，計算步驟簡單，計算效率高。

技術領域

本發明涉及機器視覺技術領域，尤其涉及一種基于標定的工藝路徑確定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

為了控制加工設備準確的進行工藝生產，需要提前確定加工設備的設備坐標下的工藝路徑。目前的方法是首先生成包含工藝路徑的模板圖像，然后通過實際圖像和模板圖像的轉換關系，將模板圖像中的工藝路徑轉換為設備坐標下的工藝路徑。對于一些存在形變的產品，每次進行作業時需要對產品進行立體掃描拼接建模，拼接建模需要挪動每張圖像進行拼接，拼接方法繁瑣，拼接準確度不高；基于拼接建模后的圖像與模板圖像的轉換關系確定設備坐標下的工藝路徑，計算步驟繁瑣，效率較低。

發明內容

基于此，有必要針對上述問題，提出了基于標定的工藝路徑確定方法、裝置、設備及存儲介質。

一種基于標定的工藝路徑確定方法，所述方法包括：

獲取目標加工設備的標定掃描路徑；

采用所述標定掃描路徑，對所述目標加工設備上裝載的目標產品的各個側面進行二維圖像掃描，得到待拼接二維圖像集；

采用所述目標加工設備對應的拼接轉換標定數據，對所述待拼接二維圖像集進行三維圖像拼接，得到目標三維圖像；

采用預設的工藝路徑生成方法，在所述目標三維圖像中生成工藝路徑，作為初始工藝路徑；

采用所述目標加工設備對應的坐標轉換標定數據，將初始工藝路徑的坐標系轉換成設備坐標，得到目標工藝路徑。

進一步的，所述采用所述目標加工設備對應的坐標轉換標定數據，將初始工藝路徑的坐標系轉換成設備坐標，得到目標工藝路徑的步驟之后，還包括：

根據所述目標工藝路徑控制所述目標加工設備以對所述目標加工設備上裝載的所述目標產品進行工藝生產。

進一步的，所述采用所述目標加工設備對應的拼接轉換標定數據，對所述待拼接二維圖像集進行三維圖像拼接，得到目標三維圖像的步驟之前，還包括：

采用所述標定掃描路徑，對所述目標加工設備上裝載的目標標定塊的每個側面進行二維圖像掃描，得到單面二維圖像；

對每個所述單面二維圖像進行特征點識別，得到特征點數據集；

根據各個所述特征點數據集和所述目標標定塊對應的標定側面，對各個所述單面二維圖像進行三維圖像的拼接處理；

對拼接處理之前的待分析二維圖像和拼接處理之后的所述待分析二維圖像進行拼接轉換數據計算，作為單面拼接轉換數據，其中，所述待分析二維圖像是任一個所述單面二維圖像；

將各個所述單面拼接轉換數據作為所述目標加工設備對應的所述拼接轉換標定數據。

進一步的，所述特征點數據集包括：第一數據集和第二數據集，所述根據各個所述特征點數據集和所述目標標定塊對應的標定側面，對各個所述單面二維圖像進行三維圖像的拼接處理的步驟，包括：