[發明專利]一種AGV小車的自動運輸系統

有效

• 申請號: 202210829016.8
• 申請日: 2022-07-15
• 公開（公告）號: CN115202350B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 楊曉冬;許翔;吳吉祥;劉謝玉;徐壯;張俊皓
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州市瀚宇專利代理事務所(普通合伙) 32551
• 代理人: 付彥爽

本發明公開了一種AGV小車的自動運輸系統，涉及自動運輸技術領域，解決了AGV小車自主導航不慎遇見障礙物時很難自行繞開并到達目標點，造成時間和人力物力浪費的技術問題；本發明通過設置數據采集模塊采集AGV小車的位置數據和視頻數據；并將位置數據和視頻數據發送至智能運輸模塊；智能運輸模塊接收位置數據和視頻數據，根據位置數據和視頻數據獲取AGV小車的前進路線；實現了AGV小車自動規劃前進路線，完成運輸工作；通過設置避障模塊接收避障信號，獲取障礙物坐標，根據障礙物坐標獲取目標偏轉角；并將目標偏轉角發送至智能運輸模塊；實現了AGV小車在前進過程中，自動避開障礙物，提高了AGV小車的工作效率。

技術領域

本發明屬于AGV小車領域，涉及自動運輸技術，具體是一種AGV小車的自動運輸系統。

背景技術

AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。

AGV小車顯著特點的是無人駕駛，AGV上裝備有自動導向系統，可以保障系統在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。AGV的另一個特點是柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活改變，并且運行路徑改變的費用與傳統的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機構，可以與其他物流設備自動接口，實現貨物和物料裝卸與搬運全過程自動化。此外，AGV還具有清潔生產的特點，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運行過程中無噪聲、無污染，可以應用在許多要求工作環境清潔的場所。

隨著人工智能的快速發展，各行各業的智能化越來越明顯。但是，在涉及AGV小車自主導航工作在智能化程度上存在著不足。在工廠、實驗室或研究所等一些需要用AGV小車大量運輸物品的場所，在當AGV小車自主導航不慎遇見障礙物時很難自行繞開并到達目標點，這樣浪費了大量的時間和人力物力。

為此，提出一種AGV小車的自動運輸系統。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種AGV小車的自動運輸系統，該一種AGV小車的自動運輸系統解決了AGV小車自主導航不慎遇見障礙物時很難自行繞開并到達目標點，造成時間和人力物力浪費的問題。

為實現上述目的，根據本發明的第一方面的實施例提出一種AGV小車的自動運輸系統，包括數據采集模塊、智能運輸模塊以及避障模塊；各個模塊之間基于數字信號的方式進行信息交互；

所述數據采集模塊用于采集AGV小車的位置數據和視頻數據；

并將所述位置數據和所述視頻數據發送至所述智能運輸模塊；

所述智能運輸模塊用于接收所述位置數據和所述視頻數據，根據所述位置數據和所述視頻數據獲取AGV小車的前進路線；

所述避障模塊用于接收避障信號，獲取障礙物坐標，根據所述障礙物坐標獲取目標偏轉角；

并將所述目標偏轉角發送至所述智能運輸模塊。

優選的，所述數據采集模塊包括紅外攝像儀和定位裝置；

所述紅外攝像儀固定安裝在AGV小車的制高點上；

所述定位裝置固定安裝在AGV小車的中間位置。

優選的，所述數據采集模塊采集AGV小車的位置數據和視頻數據，具體過程包括：

設定采集周期，所述采集周期標記為T，單位為秒；其中，T為大于0的實數；

所述定位裝置每隔Ts采集一次AGV小車的位置，獲取小車的位置數據；