[發明專利]一種清潔機器人的避障行走方法、裝置、電子設備及介質

在審

• 申請號: 202210828443.4
• 申請日: 2022-07-13
• 公開（公告）號: CN115137267A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 許義恒
• 申請（專利權）人: 浙江欣奕華智能科技有限公司;北京欣奕華數字科技有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛靜

本申請提供了一種清潔機器人的避障行走方法、裝置、電子設備及介質，其中，該方法包括：在清潔機器人滿足原地旋轉要求的情況下，根據清潔機器人在移動過程中采集到的目標傳感器數據以及預設沿邊方向，確定目標旋轉角度和目標旋轉方向；在控制清潔機器人按照目標旋轉方向和目標旋轉角度進行原地旋轉的過程中，獲取清潔機器人在預設沿邊方向上的側邊激光雷達數據；根據側邊激光雷達數據確定清潔機器人的避障移動模式；避障移動模式為沿著目標障礙物的邊緣做沿邊運動。通過該方法，有利于減少清潔機器人的漏清潔區域。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種清潔機器人的避障行走方法、裝置、電子設備及介質。

背景技術

現有技術中，清潔機器人的避障方法是碰撞隨機轉動方向。例如，若清潔機器人在行進的過程中碰撞到了桌子腿，那么該清潔機器人就會隨機轉動方向，向其他方向行進。這就導致該桌子腿附近區域未能被清潔，使得清潔機器人清潔過程中存在較多漏清潔區域，智能程度較低。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種清潔機器人的避障行走方法、裝置、電子設備及介質，以減少清潔機器人的漏清潔區域，提高清潔機器人的智能程度。

第一方面，本申請實施例提供了一種清潔機器人的避障行走方法，包括：

在清潔機器人滿足原地旋轉要求的情況下，根據所述清潔機器人在移動過程中采集到的目標傳感器數據以及預設沿邊方向，確定目標旋轉角度和目標旋轉方向；

在控制所述清潔機器人按照所述目標旋轉方向和所述目標旋轉角度進行原地旋轉的過程中，獲取所述清潔機器人在所述預設沿邊方向上的側邊激光雷達數據；

根據所述側邊激光雷達數據確定所述清潔機器人的避障移動模式；所述避障移動模式為沿著目標障礙物的邊緣做沿邊運動。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述目標傳感器數據包括激光雷達數據；當所述原地旋轉要求為所述清潔機器人與所述目標障礙物之間的距離小于第一閾值時，所述根據所述清潔機器人在移動過程中采集到的目標傳感器數據以及預設沿邊方向，確定目標旋轉角度和目標旋轉方向，包括：

根據所述預設沿邊方向以及所述激光雷達數據中包含的所述目標障礙物的位置信息，確定所述目標旋轉角度和所述目標旋轉方向。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述目標傳感器數據包括碰撞傳感器數據；當所述原地旋轉要求為所述清潔機器人與所述目標障礙物之間發生碰撞時，所述根據所述清潔機器人在移動過程中采集到的目標傳感器數據以及預設沿邊方向，確定目標旋轉角度和目標旋轉方向，包括：

根據所述預設沿邊方向以及所述碰撞傳感器數據中包含的所述清潔機器人的碰撞位，確定所述目標旋轉角度和所述目標旋轉方向；所述碰撞位包括左側碰撞位、中部碰撞位、右側碰撞位。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述獲取所述清潔機器人在所述預設沿邊方向上的側邊激光雷達數據，包括：

當所述清潔機器人旋轉至預設旋轉角度時，開始獲取在所述清潔機器人的所述預設沿邊方向上的側邊激光雷達數據；所述預設旋轉角度小于所述目標旋轉角度。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述根據所述側邊激光雷達數據確定所述清潔機器人的避障移動模式，包括：

判斷所述側邊激光雷達數據的數量是否大于第二閾值；

若是，則根據所述側邊激光雷達數據擬合出用于表示所述目標障礙物的擬合直線；

根據所述擬合直線與所述清潔機器人移動方向的沿墻夾角、所述清潔機器人與所述擬合直線之間的第一距離，確定所述清潔機器人的角速度；