[發(fā)明專利]機器人夾爪頭和帶電作業(yè)機器人夾持工具在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210828179.4 | 申請日： | 2022-07-13 |
| 公開（公告）號： | CN115056257A | 公開（公告）日： | 2022-09-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃耀;李帥;王朝松;陳賀;任建超;尉文;王春雨;魏征;趙慧亮 | 申請（專利權(quán)）人： | 國網(wǎng)瑞嘉（天津）智能機器人有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/08 | 分類號： | B25J15/08;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 張偉 |
| 地址： | 300450 天津市濱海新區(qū)中新天津生*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 夾爪頭 帶電作業(yè) 夾持 工具 | ||
1.一種機器人夾爪頭，其特征在于：包括支座(100)、第一夾爪連桿組件(200)、第二夾爪連桿組件(300)和連桿驅(qū)動組件(400)；
所述連桿驅(qū)動組件(400)連接于所述支座(100)；
所述第一夾爪連桿組件(200)和所述第二夾爪連桿組件(300)對稱設(shè)于所述支座(100)；所述第一夾爪連桿組件(200)和所述第二夾爪連桿組件(300)分別包括各自的第一連桿(1)、第二連桿(2)、第三連桿(3)和第四連桿(4)，其中：所述第一連桿(1)的第一端與所述支座(100)鉸接于第一鉸接位(5)，且所述第一連桿(1)的第一端連接于所述連桿驅(qū)動組件(400)；所述第四連桿(4)的第一端與所述支座(100)鉸接于第二鉸接位(6)，所述第二連桿(2)的第一端與所述第一連桿(1)的第二端鉸接，所述第三連桿(3)的第一端與所述第二連桿(2)的第二端鉸接于第三鉸接位(7)，所述第四連桿(4)的第二端與所述第三連桿(3)鉸接于第四鉸接位(8)，且所述第一鉸接位(5)、所述第二鉸接位(6)、所述第四鉸接位(8)和所述第三鉸接位(7)依次連接的連接線組成平行四邊形；所述第一夾爪連桿組件(200)中第三連桿(3)和所述第二夾爪連桿組件(300)中第三連桿(3)相互面對的相對面分別形成各自的第一夾持面(9)，所述第一夾爪連桿組件(200)中第四連桿(4)和所述第二夾爪連桿組件(300)中第四連桿(4)相互面對的相對面分別形成各自的第二夾持面(10)；
所述連桿驅(qū)動組件(400)能夠同時驅(qū)動所述第一夾爪連桿組件(200)中第一連桿(1)和所述第二夾爪連桿組件(300)中第一連桿(1)相對所述支座(100)相向或反向轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾爪頭，其特征在于：所述第一夾爪連桿組件(200)中第四連桿(4)和所述第二夾爪連桿組件(300)中第四連桿(4)之間設(shè)有彈性蓄能件；所述彈性蓄能件配置成，在所述連桿驅(qū)動組件(400)自驅(qū)動所述第一夾爪連桿組件(200)中第一連桿(1)和所述第二夾爪連桿組件(300)中第一連桿(1)相向轉(zhuǎn)動至所述第一夾爪連桿組件(200)中第三連桿(3)的第二端與所述第二夾爪連桿組件(300)中第三連桿(3)的第二端相互接觸時起，繼續(xù)驅(qū)動兩根所述第一連桿(1)相向轉(zhuǎn)動的情況下，所述彈性蓄能件具有使兩根所述第四連桿(4)反向運動的運動趨勢。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人夾爪頭，其特征在于：所述彈性蓄能件采用扭簧(11)，所述支座(100)上設(shè)有扭簧固定件(12)，所述扭簧(11)的中部固定于所述扭簧固定件(12)，所述扭簧(11)的兩端分別與所述第一夾爪連桿組件(200)中第四連桿(4)和所述第二夾爪連桿組件(300)中第四連桿(4)抵接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾爪頭，其特征在于：所述支座(100)頂面設(shè)有安裝槽，所述連桿驅(qū)動組件(400)包括設(shè)于所述安裝槽內(nèi)部的蝸桿(13)、第一蝸輪(14)和第二蝸輪(15)；
所述第一蝸輪(14)和所述第二蝸輪(15)分設(shè)于所述蝸桿(13)的兩側(cè)且均嚙合連接于所述蝸桿(13)，所述第一蝸輪(14)和所述第二蝸輪(15)還分別轉(zhuǎn)動連接于所述支座(100)，所述蝸桿(13)能夠在外力驅(qū)動下轉(zhuǎn)動以帶動所述第一蝸輪(14)和所述第二蝸輪(15)相向或者反向轉(zhuǎn)動；
所述第一夾爪連桿組件(200)中第一連桿(1)的第一端固定或一體連接于所述第一蝸輪(14)，所述第一蝸輪(14)鉸接于所述支座(100)的鉸接位作為所述第一夾爪連桿組件(200)的第一鉸接位(5)；所述第二夾爪連桿組件(300)中第一連桿(1)的第一端固定或一體連接于所述第二蝸輪(15)，所述第二蝸輪(15)鉸接于所述支座(100)的鉸接位作為所述第二夾爪連桿組件(300)的第一鉸接位(5)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人夾爪頭，其特征在于：所述支座(100)頂部固定有蓋板(16)，所述蓋板(16)覆蓋所述安裝槽的一部分，其中：所述蝸桿(13)的頂端通過軸承轉(zhuǎn)動連接于所述蓋板(16)，所述蝸桿(13)的底端通過軸承轉(zhuǎn)動連接于所述支座(100)且所述軸承的底端向下穿過所述支座(100)。
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