[發明專利]一種基于吸附式的大型結構件加工機器人

有效

• 申請號: 202210827683.2
• 申請日: 2022-07-14
• 公開（公告）號: CN114888771B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 楊斌
• 申請（專利權）人: 廣東東軟學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00;B23Q1/01;B23Q11/00
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 羅程凱

1.一種基于吸附式的大型結構件加工機器人，機器人包括有安裝架（1），安裝架（1）上滑動式安裝有滑動桿（5），滑動桿（5）下端鉸接有鉸接桿（51），鉸接桿（51）的另一端轉動式安裝有支撐柱（6），支撐柱（6）上連接有第二電動推桿（8），第二電動推桿（8）的伸縮桿上連接有第一吸盤（9），其特征在于，還包括有安裝組件、控制箱（21）、傾角傳感器（22）、行走裝置和清理機構（11），安裝架（1）上設置有用于安裝加工設備的安裝組件，安裝架（1）上連接有控制箱（21），控制箱（21）上連接有用于檢測基于吸附式的大型結構件加工機器人平衡的傾角傳感器（22），支撐柱（6）的下部設置有用于移動機器人的行走裝置，安裝架（1）上設置有清理機構（11），清理機構（11）用于對加工產生的碎屑進行清理，行走裝置包括有第一全向輪（7）和吸附機構（10），支撐柱（6）下方設有用于移動機器人的第一全向輪（7），第一全向輪（7）一側設有吸附機構（10），吸附機構（10）用于提高機器人行走過程中的穩定性，吸附機構（10）包括接觸塊（1001）、滑桿（1002）、固定塊（1003）、第一彈性件（1004），第一全向輪（7）側面設有多個接觸塊（1001），該多個接觸塊（1001）沿環形均勻間隔設置，滑桿（1002）與支撐柱（6）滑動連接并可上下滑動，第一彈性件（1004）連接支撐柱（6）和滑桿（1002）以使滑桿向上彈性復位，滑桿（1002）的底部活動連接固定塊（1003）以使固定塊（1003）可擺動，固定塊（1003）底部設有多個第二吸盤（1005），該多個第二吸盤（1005）沿第一全向輪（7）的移動方向排列，滑桿（1002）設有受壓塊（10021），各個接觸塊（1001）隨第一全向輪（7）轉動過程中依次接觸并下壓受壓塊（10021）以將滑桿（1002）下壓，以使第二吸盤（1005）下移吸住所述大型結構件的表面，第一全向輪（7）前移過程中，固定塊（1003）跟隨前移并擺動，使各個第二吸盤（1005）依次脫離所述大型結構件的表面。

2.按照權利要求1所述的一種基于吸附式的大型結構件加工機器人，其特征在于，清理機構（11）包括有橡膠環（1101）、吸塵器（1102）、軟管（1103）和收集盒（1104），安裝組件上連接有橡膠環（1101），安裝架（1）上連接有收集盒（1104），收集盒（1104）與橡膠環（1101）之間連接有至少一根軟管（1103）并連通，收集盒（1104）上安裝有吸塵器（1102），吸塵器（1102）能夠對加工產生的碎屑進行抽取。

3.按照權利要求1所述的一種基于吸附式的大型結構件加工機器人，其特征在于，安裝組件包括有安裝筒（2）、第一電動推桿（3）和安裝環（4），安裝架（1）通過四組虎克鉸安裝有四個安裝筒（2），安裝筒（2）上均栓接有第一電動推桿（3），四個第一電動推桿（3）的伸縮桿內側之間轉動式安裝有安裝環（4），需要使用的加工設備安裝在安裝環（4）上，第一電動推桿（3）用于驅動安裝環（4）往下運動。

4.按照權利要求1所述的一種基于吸附式的大型結構件加工機器人，其特征在于，第二電動推桿（8）上還設置有用于提高機器人工作時的穩定性的磁吸機構（12），磁吸機構（12）包括有安裝塊（1201）、彈性塊（1202）和磁鐵塊（1203），第二電動推桿（8）的伸縮桿上均連接有安裝塊（1201），安裝塊（1201）位于第一吸盤（9）上方，安裝塊（1201）的底部均連接有彈性塊（1202），安裝塊（1201）靠近彈性塊（1202）的一側均間隔均勻滑動式連接有磁鐵塊（1203），磁鐵塊（1203）頂部與彈性塊（1202）連接。

5.按照權利要求1所述的一種基于吸附式的大型結構件加工機器人，其特征在于，安裝組件上還設置有用于對加工設備進行減震的緩沖機構（13），緩沖機構（13）包括有緩沖墊（1301）和減震器（1302），安裝組件上連接有緩沖墊（1301），緩沖墊（1301）的底部安裝有減震器（1302）。