[發明專利]一種擺線針輪行星減速器

有效

• 申請號: 202210826307.1
• 申請日: 2022-07-13
• 公開（公告）號: CN115163757B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 張靖;王春平;朱忠剛
• 申請（專利權）人: 浙江環動機器人關節科技有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H1/28;F16H57/08;F16H57/023;F16H55/08
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

1.一種擺線針輪行星減速器，其特征在于，包括輸入齒輪軸和兩級減速機構；所述兩級減速機構包括由輸入齒輪軸和內齒輪組成的內嚙合第一級行星減速機構，以及由雙片擺線輪、針齒殼、花鍵偏心軸組件、針齒、行星架組成的第二級二齒差擺線針輪行星減速機構；

所述輸入齒輪軸的齒部與內齒輪的內齒嚙合，內齒輪外圓加工有深溝球軸承內滾道，針齒殼加工有與之配合的深溝球軸承外滾道，兩者通過鋼球連接；花鍵偏心軸組件設置在減速器軸線上，并與內齒輪的中心連接形成第二級二齒差擺線針輪行星減速機構的動力輸入；

擺線輪在花鍵偏心軸組件作用下做擺線運動；花鍵偏心軸組件包括花鍵軸與偏心軸套，偏心軸套的兩處偏心外圓均加工有深溝球軸承內滾道，且分別與加工有深溝球軸承外滾道的兩片擺線輪通過鋼球連接；

所述行星架包括相連的輸出行星架和輸入行星架，輸出行星架和輸入行星架上均加工有四點角接觸球軸承內滾道；針齒設置在針齒殼內，針齒殼由針齒殼a與針齒殼b連接而成；針齒殼a和針齒殼b的內圈均加工有四點角接觸球軸承外滾道；輸出行星架的內滾道與針齒殼b的外滾道通過鋼球連接，輸入行星架的內滾道與針齒殼a的外滾道通過鋼球連接；

行星架在擺線輪、針齒、針齒殼嚙合傳動的作用下，由輸出行星架輸出轉矩。

2.根據權利要求1所述的擺線針輪行星減速器，其特征在于，所述花鍵偏心軸組件由花鍵軸與偏心軸套通過兩個平鍵錯開180°連接形成；偏心軸套沿軸線方向的兩端設置有用于避免偏心軸套軸向竄動的墊片。

3.根據權利要求1所述的擺線針輪行星減速器，其特征在于，偏心軸套與擺線輪之間的深溝球軸承結構的鋼球通過偏心軸套內孔側面上的通孔裝入，再使用堵球塊固定；花鍵偏心軸組件裝配完成后，花鍵軸圓柱面保證堵球塊在減速器工作時不發生徑向竄動；且偏心軸套與擺線輪之間的軸承結構采用滿裝球軸承結構。

4.根據權利要求1所述的擺線針輪行星減速器，其特征在于，所述輸入行星架與針齒殼a之間的軸承結構采用滿裝球軸承結構；所述輸出行星架與針齒殼b之間的軸承結構采用滿裝球軸承結構。

5.根據權利要求1所述的擺線針輪行星減速器，其特征在于，擺線輪的擺線齒廓由如下步驟得到：

1)擺線輪的初始擺線齒廓由兩條相位差半個齒距的“一齒差”擺線輪齒形相交而成，其齒頂為一尖點；

2)有尖點的擺線齒廓曲線經過等距曲線去掉尖點部分，同時保留針齒與擺線齒廓的嚙合動點，得到二齒差擺線輪的實際齒廓。

6.根據權利要求1所述的擺線針輪行星減速器，其特征在于，輸出行星架上設置有帶螺紋柱的圓柱凸臺，帶螺紋柱的圓柱凸臺穿過擺線輪上均布的通孔與輸入行星架上的內孔通過六角螺母裝配連接。

7.根據權利要求6所述的擺線針輪行星減速器，其特征在于，所述輸出行星架與輸入行星架之間還通過內六角圓柱頭螺釘進行軸向鎖緊；內六角圓柱頭螺釘上的圓柱段與輸出行星架圓柱凸臺的圓柱段上均裝有圓柱滾子軸承的圓柱滾子、保持架以及鋼套；使擺線輪到行星架的等速傳動為滾動摩擦。

8.根據權利要求1所述的擺線針輪行星減速器，其特征在于，行星架與針齒殼之間的兩處四點角接觸球軸承結構的鋼球分別從針齒殼a和針齒b外圓側面留有的塞球通孔裝入，鋼球全數裝配后，再裝入堵球銷釘，使滾道填充完整，最后插入槽銷，保證堵球銷釘和針齒殼的滾道在工作過程中相對位置不發生變化；

所述堵球銷釘靠近滾道的端面，加工有與針齒殼一致的滾道。

9.根據權利要求1所述的擺線針輪行星減速器，其特征在于，針齒殼a與針齒殼b通過圓錐銷定位、內六角圓柱頭螺釘鎖緊的方式裝配成整體；針齒殼a與b裝配后，在裝配面處由針齒殼a形成了一個臺階面；針齒設置在針齒殼b內，針齒的一端由針齒殼a的臺階面進行限位，針齒的另一端設置有擋圈；擋圈與針齒殼b固定連接；由擋圈和針齒殼a共同限定和保證針齒的軸向位置。