[發明專利]泊車路徑的雙向規劃方法、裝置、計算機設備

在審

• 申請號: 202210823969.3
• 申請日: 2022-07-14
• 公開（公告）號: CN115195705A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 黃晉;孟天闖;李惠乾;李星宇;楊殿閣
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 魏朋

1.一種泊車路徑雙向規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標正向位姿點以及目標逆向位姿點；

根據預設的第一路徑搜索策略確定當前位姿點與所述目標逆向位姿點之間的正向中間位姿點，并根據預設的第二路徑搜索策略確定目標位姿點與所述目標正向位姿點之間的逆向中間位姿點；

確定所述正向中間位姿點至所述逆向中間位姿點是否存在無碰撞路徑；

若存在，則根據所述當前位姿點至所述正向中間位姿點的無碰撞路徑、所述正向中間位姿點至所述逆向中間位姿點的無碰撞路徑以及所述逆向中間位姿點至所述目標位姿點的無碰撞路徑，生成泊車路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述正向中間位姿點至所述逆向中間位姿點不存在無碰撞路徑，則執行獲取目標正向位姿點以及目標逆向位姿點步驟。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設的第一路徑搜索策略確定當前位姿點與所述目標逆向位姿點之間的正向中間位姿點，包括：

獲取正向開集中各正向位姿點；所述正向開集包括在根據所述第一路徑搜索策略搜索到的正向位姿點；

針對每個所述正向位姿點，確定所述正向位姿點對應的正向行駛代價值；

將所述正向開集中正向行駛代價值最小的正向位姿點確定為正向中間位姿點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述正向位姿點對應的正向行駛代價值，包括：

獲取所述正向位姿點與所述目標位姿點之間的第一正向行駛代價值，以及所述正向位姿點與所述逆向中間位姿點之間的第二正向行駛代價值；

根據所述第一正向行駛代價值以及所述第二正向行駛代價值，確定所述正向位姿點對應的正向行駛代價值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設的第二路徑搜索策略確定目標位姿點與所述目標正向位姿點之間的逆向中間位姿點，包括：

獲取逆向開集中各逆向位姿點；所述逆向開集包括在根據所述第二路徑搜索策略搜索到的逆向位姿點；

針對每個所述逆向位姿點，確定所述逆向位姿點對應的逆向行駛代價值；

將所述逆向開集中逆向行駛代價值最小的逆向位姿點確定為逆向中間位姿點。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定所述逆向位姿點對應的逆向行駛代價值，包括：

獲取所述逆向位姿點與所述目標位姿點之間的第一逆向行駛代價值，以及所述逆向位姿點與所述正向中間位姿點之間的第二逆向行駛代價值；

根據所述第一逆向行駛代價值以及所述第二逆向行駛代價值，確定所述逆向位姿點對應的逆向行駛代價值。

7.一種泊車路徑雙向規劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標正向位姿點以及目標逆向位姿點；

第一確定模塊，用于根據預設的第一路徑搜索策略確定當前位姿點與所述目標逆向位姿點之間的正向中間位姿點，并根據預設的第二路徑搜索策略確定目標位姿點與所述目標正向位姿點之間的逆向中間位姿點；

第二確定模塊，用于確定所述正向中間位姿點至所述逆向中間位姿點是否存在無碰撞路徑；

路徑生成模塊，用于若存在，則根據所述當前位姿點至所述正向中間位姿點的無碰撞路徑、所述正向中間位姿點至所述逆向中間位姿點的無碰撞路徑以及所述逆向中間位姿點至所述目標位姿點的無碰撞路徑，生成泊車路徑。

8.根據權利要求7所述的裝置，所述裝置還包括：

循環模塊，用于若所述正向中間位姿點至所述逆向中間位姿點不存在無碰撞路徑，則執行所述獲取模塊。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。